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申请/专利权人：北京中科慧灵机器人技术有限公司
申请日：2024-01-31
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN117953189B
主分类号：G06F7/544
分类号：G06F7/544;G06V10/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本公开涉及一种视点确定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，视点确定方法包括：获取固定在机械臂末端的相机在第一视点位置采集的第一图像以及第一图像对应的第一图像模糊度；基于第一图像模糊度和机械臂末端对应的视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系，确定第一视点位置对应的第一位置偏差；基于第一位置偏差对第一视点位置进行调整，得到目标视点位置，由此，能够通过第一图像模糊度和视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系确定出第一视点位置对应的第一位置偏差，进而基于第一位置偏差对第一视点位置进行调整，获取到准确性较高的目标视点位置，进而采集到清晰度较高的图像，提高了表面缺陷检测的准确性。
主权项：1.一种视点确定方法，其特征在于，包括：获取固定在机械臂末端的相机在第一视点位置采集的第一图像以及所述第一图像对应的第一图像模糊度；获取所述机械臂末端对应的视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系；基于所述第一图像模糊度和所述机械臂末端对应的视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系，确定所述第一视点位置对应的第一位置偏差；确定所述第一视点位置是否为所述机械臂末端对应的预设视点序列中的首个视点对应的位置；基于所述第一视点位置在所述预设视点序列中的位置和所述第一位置偏差对所述第一视点位置进行调整，得到目标视点位置；所述获取所述机械臂末端对应的视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系，包括：确定所述机械臂末端在以第二视点位置为中心时所对应的至少一个视点活动位置；获取每个视点活动位置对应的第二图像以及所述第二图像对应的第二图像模糊度，基于所述至少一个视点活动位置以及所述每个视点活动位置对应的第二图像模糊度形成目标数据集；基于所述目标数据集确定所述机械臂末端对应的第三视点位置，所述第三视点位置为所述机械臂末端的相机能够拍摄得到图像清晰度最高且包含待检测物体的目标位置的图像所对应的视点位置；基于所述第三视点位置、所述每个视点活动位置和所述第二图像模糊度，得到所述视点位置偏差与图像模糊度之间的函数映射关系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中科慧灵机器人技术有限公司 视点确定方法、装置、电子设备及存储介质
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