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申请/专利权人：哈尔滨理工大学

摘要：一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整个机构可以实现超声探头的横向平移、平面旋转、俯仰、前进、后退以及绕着自身轴线旋转等功能，通过各个机构的协同运动，可以满足不同位置、不同角度的直肠超声检查，还可以与近距离放射治疗机器人配合，用于近距离放射性粒子植入治疗，该装置具有结构简单、便于操作、可提高检测精度及稳定性等优点。

主权项：1.一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：超声探头1安装在探头轴向旋转机构2上，所述的探头轴向旋转机构2通过螺钉安装在探头直线运动机构3上，所述的探头直线运动机构3与俯仰机构4连接，所述的俯仰机构4通过螺钉与平面旋转机构5连接，所述的平面旋转机构5通过螺钉与横向平移机构6连接；所述的探头轴向旋转机构2包括探头轴向旋转机构底板201，所述的探头轴向旋转机构底板201上安装探头轴向旋转支架202，所述的探头轴向旋转支架202轴承孔内安装后轴承213和前轴承210，所述的后轴承213与所述的前轴承210中间安装孔用轴承环211安装在所述的探头轴向旋转支架202的轴承孔内，所述的后轴承213与所述的前轴承210以及轴用轴承环212安装在空心从动齿轮轴205上，所述的空心从动齿轮轴205前端安装轴用弹性挡圈209固定轴承，所述的前轴承210外圈与探头轴向旋转支架端盖203接触，所述的探头轴向旋转支架端盖203安装在所述的探头轴向旋转支架202上，所述的空心从动齿轮轴205内部安装防滑固定胶垫214，所述的防滑固定胶垫214内部安装所述的超声探头1，通过安装在所述的空心从动齿轮轴205上的滚花高头螺钉204固定，所述的空心从动齿轮轴205与主动齿轮206啮合，所述的主动齿轮206安装在旋转驱动电机208的电机轴上，所述的旋转驱动电机208通过螺钉固定在旋转电机支架207上，所述的旋转电机支架207通过螺钉固定在所述的探头轴向旋转机构底板201上；前端顶起机构402包括顶起机构底板40209，所述的顶起机构底板40209一侧安装槽型传感器40208，所述的顶起机构底板40209前端安装顶起机构前轴承座40207，所述的顶起机构前轴承座40207通过轴承与双向丝杆40210连接，所述的双向丝杆40210通过丝杆螺母与双向丝杆螺母座40206连接，所述的双向丝杆螺母座40206与导轨40211连接，所述的导轨40211安装在所述的顶起机构底板40209上，所述的双向丝杆螺母座40206两侧安装有弹性垫片40205与支撑轴40204，所述的支撑轴40204通过无油衬套40202与支撑杆40203一端连接，所述的支撑轴40204外侧通过支撑轴轴用挡圈40201轴向固定所述的无油衬套40202，所述的支撑杆40203另一端通过无油衬套40202与支撑轴40204连接，所述的支撑轴40204穿过所述的弹性垫片40205与连接轴轴承座40215连接，所述的连接轴轴承座40215轴承孔内安装连接轴轴承40214，并用连接轴孔用挡圈40213轴向固定，所述的连接轴轴承40214内圈安装在连接轴40216上，并用连接轴轴用挡圈40212轴向固定，所述的连接轴40216与所述的探头直线运动机构3两侧的滑轨312连接；后端支撑机构403包括后端支撑机构轴承座40304，所述的后端支撑机构轴承座40304的轴承孔内安装后端支撑机构轴承40303，并用后端支撑机构孔用挡圈40302轴向固定，所述的后端支撑机构轴承40303内圈安装在后端支撑机构旋转轴40305上，并用后端支撑机构轴用挡圈40301轴向定位。

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