申请/专利权人：武汉市异方体科技有限公司

申请日：2021-07-21

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN113781315B

主分类号：G06T5/70

分类号：G06T5/70;G06T5/20;G06T7/13;G06V10/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，一种基于多视角的同源传感器数据融合滤波方法，首先从布置于不同方位的传感器获取同一规则物体的多视角原始数据，再基于传感器的姿态信息，利用配准算法分别计算出各个视角数据的坐标变换关系，利用相应的变换关系将对应数据转换至同一坐标系后，分别对坐标转化之后不同视角的数据单独进行最邻近特征提取，利用各视角最邻近特征之间的几何关系，计算得到规则货物的俯视边界信息，利用该俯视边界信息剔除该边界之外的噪声点，得到更加接近真实位置的规则物体边界。本方法能准确提取规则物体边界信息，能有效过滤规则物体噪声点，避免过度滤波和欠滤波，并可充分利用货物几何特征，自适应强，无调参过程。

主权项：1.一种基于多视角的同源传感器数据融合滤波方法，其特征在于：步骤如下：首先从布置于不同方位的传感器获取同一规则物体的多视角原始数据，再基于传感器的姿态信息，利用配准算法分别计算出各个视角数据的坐标变换关系，利用相应的变换关系将对应数据转换至同一坐标系，完成同一物体的数据融合，分别对坐标转化之后不同视角的数据单独进行最邻近特征提取，利用各视角最邻近特征之间的几何关系，计算得到规则货物的俯视边界信息，利用该俯视边界信息剔除该边界之外的噪声点，得到更加接近真实位置的规则物体边界；所述基于多视角的同源传感器数据融合滤波方法还包括：计算每个传感器的坐标系转换矩阵，利用该转换矩阵将对应数据转换至同一坐标系中，完成同一物体的不同视角数据的融合；将对应数据转换至同一坐标系时，首先选取其中一个传感器作为基准坐标系，该传感器的外参矩阵为单位矩阵，然后利用匹配算法将其它传感器得到数据转换到基准坐标系中，从而计算出相应传感器的外参矩阵；所述匹配算法包括特征匹配、迭代最近点算法ICP和正态分布变换NDT；所述邻近特征包括物体的角点和边界，所述角点表示规则货物俯视图的矩形框角点，边界表示与角点关联的货物俯视图矩形框边界，最邻近标准是角点与传感器的距离最短；提取出货物所有关键的最邻近特征后，再根据传感器的外参矩阵将其坐标统一至基准坐标系中，根据角点和邻边的位置关系计算出剩余角点信息，最后构成货物的完整边界。

全文数据：

权利要求：

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