申请/专利权人：名商科技有限公司

申请日：2024-03-22

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118226856A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明公开了一种园区无人驾驶控制方法和系统，属于无人驾驶领域，解决了如何对园区的无人驾驶车辆驾驶进行控制，使得园区内的无人驾驶车辆能够节约使用、能够及时运输物品到目的站点以及智能化避免与障碍物发生碰撞的技术问题；包括：通过运输信息获取模块实时获取园区内的运输信息，通过车辆选择模块根据获取的实时运输信息选择相应的无人驾驶车辆作为实时运输信息所包含的目标运输对象的目标无人驾驶车辆，通过路线更新模块根据获取的目标无人驾驶车辆的编号以及对应的运输信息，更新目标无人驾驶车辆的运输路线，通过行驶控制模块根据最新运输路线对目标无人驾驶车辆的行驶进行控制。

主权项：1.一种园区无人驾驶控制系统，其特征在于：包括：运输信息获取模块，用于实时获取园区内的运输信息，并将获取的运输信息打上时间戳发送至车辆选择模块；车辆选择模块，用于根据获取的运输信息选择相应的无人驾驶车辆作为实时运输信息所包含的目标运输对象的目标无人驾驶车辆，并将目标无人驾驶车辆的编号和对应的运输信息发送至路线更新模块；基于目标运输对象的起始站点和目标站点从数据库中获取含有该起始站点和目标站点的运输路线的无人驾驶车辆的编号，生成第一待选无人驾驶车辆编号数据集，若第一待选无人驾驶车辆编号数据集所包含的编号数量大于等于1，则统计第一待选无人驾驶车辆编号数据集中所含的各个编号对应的无人驾驶车辆的现有运输路线从目标运输对象的起始站点到目标站点间的各个站点的所有运输对象的体积之和和重量之和，根据该体积之和、重量之和、目标运输对象的体积和重量以及标准体积和标准重量进行判断第一待选无人驾驶车辆编号数据集所包含的各个编号对应的无人驾驶车辆是否能够运输目标运输对象；否则，将空闲且无故障的无人驾驶汽车作为目标无人驾驶车辆；路线更新模块，用于根据获取的目标无人驾驶车辆的编号以及对应的运输信息，更新目标无人驾驶车辆的运输路线；并将更新后的目标无人驾驶车辆的运输路线发送至数据库进行存储，同时发送运输路线更新的提示信息至目标无人驾驶车辆对应的行驶控制模块；当目标无人驾驶车辆为空闲无故障的无人驾驶车辆，则根据目标运输对象的起始站点和目标站点以及园区电子地图获取多种待选运输路线，根据环境信息来计算当前园区道路上无人驾驶车辆的最大行驶速度，根据最大行驶速度获取目标无人驾驶车辆在不同待选运输路线上的最短行驶时间，以及获取不同待选运输路线各个站点的历史车流量、站点之间的道路宽度来评估计算目标无人驾驶车辆在各个待选运输路线的行驶障碍系数，进而选择行驶障碍系数最小的待选运输路线作为目标无人驾驶车辆的最新运输路线；当目标无人驾驶车辆为已有运输路线的无人驾驶车辆，则在已有运输路线上标记目标运输对象的起始站点和目标站点；行驶控制模块，用于根据从数据库获取的最新运输路线对目标无人驾驶车辆的行驶进行控制；行驶控制模块包括避障分析单元和执行单元；避障分析单元结合执行单元的分析过程包括：在时间区间t,t+t0内分别获取目标无人驾驶车辆与其前后左右四个方向的障碍物的相对速度和相对距离；其中，t表示时间变量，t0表示预设的单位时间段；并进一步计算目标无人驾驶车辆与其前后左右四个方向的障碍物的碰撞系数Af，f表示目标无人驾驶车辆的方向；计算公式如下： 式中，df,t和分别表示在t和t+t0时刻无人驾驶车辆与f方向障碍物的相对距离；vf,t和分别表示在t和t+t0时刻无人驾驶车辆与f方向障碍物的相对速度；是无人驾驶车辆在时间区间t,t+t0与f方向障碍物的相对速度差的符号函数；根据计算获取的碰撞系数来判断目标无人驾驶车辆的转向和减小的速度；包括：当目标无人驾驶车辆所有方向的碰撞系数都为0，则生成保持匀速行驶的控制指令发送至执行单元；当目标无人驾驶车辆所有方向至少存在一个碰撞系数不为0，且t+t0时刻无人驾驶车辆与对应障碍物之间的相对距离小于预设相对距离阈值，则筛选获取障碍物与无人驾驶车辆的相对距离大于预设相对距离阈值的方向，进一步选择碰撞系数其中最小的方向作为转向方向；并生成转向相应方向的控制指令发送至执行单元；若无法筛选出障碍物与无人驾驶车辆的相对距离大于预设相对距离阈值的方向，则生成按照amax×Af的加速度减速至的控制指令发送至执行单元；其中amax为目标无人驾驶车辆的最大加速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 名商科技有限公司 一种园区无人驾驶控制方法和系统

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