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申请/专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日：2024-05-14
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118230231A
主分类号：G06V20/50
分类号：G06V20/50;G06V10/40;G06V10/44;G06V10/74;G06V10/762;G06V10/80
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请实施例提供一种无人车的位姿构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取点云深度图像和灰度图像；对点云深度图像中的像素点进行动态聚类，得到第一边缘点集合和第二边缘点集合；根据第一边缘点集合和第二边缘点集合获得无人车的第一平移位姿；根据灰度图中的空间特征点获得无人车的第二平移位姿；对第一边缘点集合和第二边缘点集合进行回环检测，得到无人车的第三平移位姿；对第一平移位第二平移位姿和所述第三平移位姿进行融合，得到无人车的位姿。实施本申请实施例，可以减少无人车在地图构建过程中的计算量，减少数据冗余，提高地图实时构建能力和精确度，实现无人车的长时间、有效、稳定运行。
主权项：1.一种无人车的位姿构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云深度图像和灰度图像；对所述点云深度图像中的像素点进行动态聚类，得到第一边缘点集合和第二边缘点集合；根据所述第一边缘点集合和所述第二边缘点集合获得所述无人车的第一平移位姿；根据所述灰度图中的空间特征点获得所述无人车的第二平移位姿；对所述第一边缘点集合和所述第二边缘点集合进行回环检测，得到所述无人车的第三平移位姿；对所述第一平移位姿、所述第二平移位姿和所述第三平移位姿进行融合，得到所述无人车的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 一种无人车的位姿构建方法、装置、电子设备及存储介质
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