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申请/专利权人：南京信息工程大学
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226419A
主分类号：G01S7/497
分类号：G01S7/497;G01S7/48;G06T5/80
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种快速运动下的激光点云去畸变方法、设备及存储介质，实现实时、高效的点云数据校正，使得在无人机高速运动的情况下，获取的点云数据更为精准和可靠。这对于无人机导航、环境建模以及避障等应用至关重要，有助于提升系统的整体性能和鲁棒性，确保在动态复杂环境中获取的激光点云数据能够被准确地用于后续的导航和感知任务。本发明方法在无人机领域具有广泛的应用前景，可以提高高速飞行下激光雷达数据的精度，从而促进无人机在地图构建、目标跟踪、环境感知等领域的应用。
主权项：1.一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：获取IMU数据，从IMU传感器中获取无人机K时刻在X，Y，Z三个方向上的加速度测量值和角速度测量值；步骤2：根据无人机K时刻在X，Y，Z三个方向上的加速度测量值和角速度测量值计算无人机K时刻在X，Y，Z三个方向上的加速度真实值和角速度真实值；步骤3：获取激光雷达的时间戳序列，根据激光雷达的时间戳序列找出IMU传感器时间戳序列的缺值，根据缺值前、后时间戳对应的加速度真实值和角速度真实值计算同步后的加速度真实值和角速度真实值；步骤4：获取无人机k时刻在世界坐标系下的速度量，旋转量，根据同步后的加速度真实值和角速度真实值，计算无人机k时刻至k+1时刻在世界坐标系下的速度量增量，旋转量增量；步骤5：根据无人机k时刻至k+1时刻在世界坐标系下的速度量增量，对第k时刻激光雷达观测到的点云数据进行线性运动去畸变。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京信息工程大学 一种快速运动下的激光点云去畸变方法、设备及存储介质
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