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申请/专利权人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司
申请日：2024-04-25
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118218854A
主分类号：B23K37/00
分类号：B23K37/00;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供了提高ABB机器人焊丝寻位精度和稳定性的方法、装置、设备，包括获取焊丝TCP点的原始位置P0、焊丝伸长方向，并根据焊丝TCP点的原始位置P0和焊丝伸长方向进行计算，计算得到焊接坡口的偏移比例k值；当判断到工件出现移位时，根据偏移比例k值反推得到更新后的焊丝对准焊缝中心时的位置P5；根据训练好的Search_1DS指令，进行示教和偏移处理，根据偏移处理后的偏移值、偏移比例k值和示教处理后的点，计算正确的焊枪姿势、新起弧点的位置；据正确的焊枪姿势和新起弧点的位置，进行寻位焊接。本发明在提高ABB机器人在焊接领域应用的精度和稳定性的同时，也能降低现场维护人员的专业性需求。
主权项：1.一种提高ABB机器人焊丝寻位精度和稳定性的方法,其特征在于，包括：获取焊丝TCP点的原始位置P0、以及焊丝伸长方向，并根据所述焊丝TCP点的原始位置P0和所述焊丝伸长方向进行计算，计算得到焊接坡口的偏移比例k值，其中，所述焊丝伸长方向指向于焊缝中心，所述焊接坡口的偏移比例k值保持恒定；当判断到工件出现移位时，根据所述偏移比例k值反推得到更新后的焊丝对准焊缝中心时的位置P5；根据训练好的Search_1DS指令，进行示教和偏移处理，根据偏移处理后的偏移值、所述偏移比例k值和示教处理后的点，计算正确的焊枪姿势、以及新起弧点的位置；根据所述正确的焊枪姿势和所述新起弧点的位置，进行寻位焊接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门航天思尔特机器人系统股份公司 提高ABB机器人焊丝寻位精度和稳定性的方法、装置、设备
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