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申请/专利权人：江苏科技大学
申请日：2024-02-05
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118218870A
主分类号：B23K37/02
分类号：B23K37/02;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法及装置，包括：将中组立模型导入离线编程软件，根据编辑机器人的寻位路径，生成机器人移动指令，通过以太网将指令发送给机器人；通过指令控制机器人按生成的路径运动，带动点激光距离传感器扫描实际中组立焊缝周边的3个肋板平面，得到肋板平面点集在机器人工件坐标系中的坐标，根据坐标值进行平面拟合，计算出肋板平面的方程，将3个肋板平面方程的交点与中组立模型对应的3个肋板交点间的偏移量作为焊缝起始点的偏移量；根据此偏移量，修改焊缝起始点坐标，实现焊缝起始点的纠偏，完成自适应寻位。本发明采用平面拟合的方法完成对焊缝起始点寻位，有效补偿肋板装配的平面度和垂直度误差，减小焊接位置偏差，提升了焊缝初始段质量。
主权项：1.一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定模型工件坐标系与焊接机器人工件坐标系的对应关系，编辑焊接机器人的寻位路径，并发送给焊接机器人；S2、控制焊接机器人按生成的路径运动，得到肋板平面的点集在机器人工件坐标系的坐标值，根据坐标进行平面拟合，计算出肋板平面的方程，将肋板平面方程的交点与中组立模型中肋板交点间的偏移量作为焊缝起始点的偏移量；S3根据此偏移量修改焊缝起始点坐标，实现焊缝起始点的纠偏，完成自适应寻位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法及装置
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