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申请/专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日：2023-12-27
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226483A
主分类号：G01S19/42
分类号：G01S19/42;G06F17/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明属于无线信号源定位技术领域，公开了一种基于测角误差加权优化的多无人机协同定位方法。包括确定无人机天线相对于无人机机体坐标系的位置；构建目标信号源的相对坐标，基于目标信号源的发射信号，计算无人机天线的接收信号，将接收信号重写为矩阵形式；确定目标与基站原点间的直线，利用接收信号和估计目标方位角表示直线方程，将直线方程改写为方向矢量，确定接收噪声引起的测角误差和目标定位误差；基于噪声引起的测角误差和目标定位误差，构建加权系数，采用最小二乘加权优化法求解目标坐标。定位系统包括上述技术方案所提的定位方法。本发明解决了多无人机协同定位系统中受测角精度影响定位不精确问题，提高了多无人机协同定位的精度。
主权项：1.一种基于测角精度加权的多基站定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S10：根据多架无人机搭载的天线阵列，确定无人机搭载的天线相对于无人机机体坐标系的位置；S20：根据无人机机体坐标系和目标信号源在全局坐标系中的位置，构建目标信号源的相对坐标，基于所述目标信号源的发射信号，计算无人机天线的接收信号，将计算得到的接收信号重写为矩阵；S30：确定目标信号源与基站原点间的目标直线，利用接收信号和估计目标方位角表示目标直线的方程，将目标直线方程改写为方向矢量，根据无人机天线的接收信号相对于方向矢量的梯度矢量沿切向方向投影，确定噪声导致的测角误差和测角误差引起的目标定位误差；S40：基于测角误差和目标定位误差，构建加权系数，基于加权系数采用最小二乘法求解目标坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军陆军装甲兵学院 基于测角精度加权的多基站定位方法、系统及终端
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