龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：华中科技大学
申请日：2024-03-26
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225097A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G06N3/045;G06N3/0475;G06N3/042;G06N3/094;G06N3/088;G06V10/774
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明属于土方工程机械相关技术领域，并公开了一种基于车载视频的矿用推土机三维跟踪导航方法及系统。该方法包括下列步骤：S1构建时刻，工作场景的多组图像和推土机的全局坐标三者对应的真实数据集；S2构建包括生成器和判别器的坐标生成器，生成器用于生成虚拟数据集并将对真实数据进行增强，判别器用于判别虚拟数据集是否真实并结合生成器调整虚拟数据至其收敛，然后利用收敛后的虚拟数据和增强的真实数据集对判别器进行训练；S3采集工作场景当前时刻对应的多组图像输入坐标生成器中，获得推土机的全局坐标并规划全局三维轨迹，以此驾驶员提供三维导航与路径规划。通过本发明，解决推土机视野受限导致的无法实时规划运动轨迹的问题。
主权项：1.一种基于车载视频的矿用推土机三维跟踪导航方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：S1获取推土机所处的工作场景在不同时刻对应的多组图像，构造推土机处于所述工作场景时的全局地图，获得在不同时刻推土机在全局地图中的全局坐标，通过时间轴对应实现时刻，工作场景的多组图像和推土机的全局坐标三者的一一对应，并以此形成真实数据集；S2构建坐标生成模型，该生成模型包括生成器和判别器，所述生成器用于根据所述真实数据集生成虚拟数据集并将所述真实数据集的真实数据进行增强，所述判别器用于判别虚拟数据集是否真实并结合生成器调整所述虚拟数据直至其收敛，然后利用收敛后的虚拟数据和增强后的真实数据集进行训练，训练过程中任意时刻对应的多组图像作为输入，输出为推土机的全局坐标；S3推土机运动过程中，采集当前时刻工作场景对应的多组图像并输入所述坐标生成模型中，以此输出当前时刻推土机的全局坐标，利用当前时刻推土机的全局坐标实时规划推土机当前时刻对应的全局三维轨迹，该全局三维轨迹为驾驶员提供三维导航与路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种基于车载视频的矿用推土机三维跟踪导航方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号