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申请/专利权人：上海理工大学
申请日：2024-04-11
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229769A
主分类号：G06T7/70
分类号：G06T7/70;G06T7/66;G06T7/13
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种视觉定位标志的识别方法，本发明属于智能定位领域，包括：获取视觉定位标志的边缘图像；对边缘图像进行椭圆检测，得到图像圆心点坐标；基于图像圆心点坐标，遍历提取任意三个图像圆心点坐标，得到组合三角形；基于组合三角形得到视觉定位标志的中心点坐标，基于中心点坐标，得到视觉定位标志的标志圆心点坐标；通过最近邻算法计算图像圆心点坐标与标志圆心点坐标之间的最近邻关系，得到图像圆心点坐标和标志圆心点坐标的对应关系；基于对应关系通过透视变换算法计算标志在相机坐标系下的位姿。本发明能够在标志部分缺失或者环境中有其他椭圆特征干扰条件下保证标志坐标信息的准确计算，适用于复杂非结构化场景中的目标定位。
主权项：1.一种视觉定位标志的识别方法，其特征在于，包括：获取视觉定位标志的边缘图像；对所述边缘图像进行椭圆检测，得到图像圆心点坐标；基于所述图像圆心点坐标，遍历提取任意三个图像圆心点坐标，得到组合三角形；基于所述组合三角形，得到视觉定位标志的中心点坐标，基于所述中心点坐标，得到视觉定位标志的标志圆心点坐标；通过最近邻算法计算所述图像圆心点坐标与所述标志圆心点坐标之间的最近邻关系，得到所述图像圆心点坐标和所述标志圆心点坐标的对应关系；基于所述对应关系，通过透视变换算法计算标志在相机坐标系下的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海理工大学 一种视觉定位标志的识别方法
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