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申请/专利权人：广州海格通信集团股份有限公司;广州海格天乘技术有限公司
申请日：2022-12-13
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225078A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G06T7/73;G06V20/13;G06V10/75;G06V10/26;G06V20/70;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/82;G01C21/00;G01C21/30;G01S19/47
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请实施例公开一种交通工具的定位方法、装置、交通工具及存储介质，该交通工具的定位方法通过确定对象类型相同的点云图像的第一特征点与各预测位姿对应的各预测图像的目标特征点之间的距离确定图像匹配程度，由于预测图像与预测位姿对应，而点云图像与交通工具当前位姿对应，因此图像匹配程度可以用于指示预测位姿与当前位姿的匹配程度，从而实现根据图像匹配程度确定交通工具的目标位姿。上述定位方法利用了卫星地图中的定位信息，减小了交通工具长期定位的累积误差，提高定位准确性。
主权项：1.一种交通工具的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通工具所处环境的点云图像以及所述交通工具的N个预测位姿分别对应的预测图像，所述点云图像包括至少一个第一特征点，所述预测图像包括多个第二特征点，所述预测图像包括卫星地图中与所述预测位姿对应的部分地图，其中，N为2以上的自然数；将各所述第一特征点分别与N个所述预测图像的第二特征点进行类型匹配，得到各所述第一特征点在各所述预测图像对应的目标特征点，所述目标特征点的对象类型与对应的所述第一特征点的对象类型一致，所述目标特征点为多个所述第二特征点中的一个；确定所述点云图像与各所述预测图像的图像匹配程度，其中，所述图像匹配程度与所述预测图像对应的特征点距离有关，所述特征点距离包括所述预测图像的目标特征点与对应的第一特征点之间的距离；根据各所述预测图像对应的图像匹配程度以及所述预测位姿确定所述交通工具的目标位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州海格通信集团股份有限公司;广州海格天乘技术有限公司 交通工具的定位方法、装置、交通工具及存储介质
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