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申请/专利权人：浙江大学
申请日：2024-02-28
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219234A
主分类号：B25J9/00
分类号：B25J9/00;B62D57/032
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及一种足式机器人六自由度柔性脊柱及其变刚度阻尼控制方法，该柔性脊柱包括：前支撑架2，设有第一球铰链底座4‑1；后支撑架5，设有第二球铰链底座4‑2；六个液压阻尼执行器3，每个液压阻尼执行器3的两端分别连接所述第一球铰链底座4‑1及第二球铰链底座4‑2；每个所述液压阻尼执行器4斜置于前支撑架2和后支撑架5之间，相邻所述液压阻尼执行器4镜像对称布置；所述液压阻尼执行器4包括相连的油缸执行部和阻尼部。与现有技术相比，本发明实现了前后支撑架相对扭转、摆动、平移等六自由度运动，提高足式机器人机身的灵活性，使足式机器人能够适应各类复杂的地形。
主权项：1.一种足式机器人六自由度柔性脊柱，其应用于足式机器人的机身中，其特征在于，包括：前支撑架2，设有第一球铰链底座4-1；后支撑架5，设有第二球铰链底座4-2；六个液压阻尼执行器3，每个液压阻尼执行器3的两端分别连接所述第一球铰链底座4-1及第二球铰链底座4-2；每个所述液压阻尼执行器4斜置于前支撑架2和后支撑架5之间，相邻所述液压阻尼执行器4镜像对称布置；所述液压阻尼执行器4包括相连的油缸执行部和阻尼部。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 足式机器人六自由度柔性脊柱及其变刚度阻尼控制方法
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