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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
申请日：2024-04-22
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226868A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/622;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及基于多智能体分布式一致性的无人机编队控制方法及系统，通过根据无人机和目标点的坐标进行分配，得到目标分配关系、对齐尺度和平移距离；根据对齐尺度和平移距离得到相对状态；当无需避障则利用一致性算法根据无人机之间的相对状态得到第一轨迹；当需避障则计算无人机避障对队形的违反程度，当违反程度较大，置换队形并根据新队形得到第二轨迹；当违反程度较小，规划需避障的无人机的避障轨迹，得到第三轨迹；当到达终止点坐标，根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到目标轨迹；实现无人机飞行轨迹优化策略，以平衡安全性和轨迹的可执行性；显著提高了无人机系统在面对多变环境时的应对能力。
主权项：1.基于多智能体分布式一致性的无人机编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取障碍物坐标、多个预设队形和无人机的状态参数；根据所述状态参数中无人机的当前坐标和所述预设队形中目标点的坐标进行目标点分配，得到无人机与目标点之间的目标分配关系，根据无人机的当前坐标、目标点的坐标和目标分配关系，得到无人机的对齐尺度和平移距离；根据所述对齐尺度和所述平移距离得到无人机之间的相对状态；根据所述障碍物坐标判断得到无需避障的信号，利用一致性算法根据无人机之间的相对状态得到无人机的第一轨迹；根据所述障碍物坐标判断得到避障信号，根据无人机的当前坐标和障碍物坐标得到无人机避障对队形的违反程度，当所述违反程度大于预设的违反程度阈值，选择预设队形中违反程度最小的队形作为第一目标队形，根据所述第一目标队形得到无人机的第二轨迹，当所述违反程度小于或等于预设的违反程度阈值，在保持当前队形的情况下，根据所述障碍物坐标规划需避障的无人机的避障轨迹，得到无人机的第三轨迹；当到达终止点坐标，根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹得到目标轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) 基于多智能体分布式一致性的无人机编队控制方法及系统
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