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申请/专利权人：哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院
申请日：2024-03-11
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226752A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及适用于车辆主动前轮转向系统的多目标滑模控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取车辆的主动前轮转向系统的第一状态空间方程，引入一阶惯性延迟，获取车辆的主动前轮转向系统的第二状态空间方程；跟踪并获取第一状态空间方程与第二状态空间方程之间的误差；构造车辆的主动前轮转向系统的滑模面并取一阶导后获取车辆的主动前轮转向系统进行滑模运动时的第一趋近律的函数表达形式；构建饱和度函数；将所述第一趋近律中的符号函数替换为所述饱和度函数，得到第二趋近律；设计并得到车辆的主动前轮转向系统进行滑模运动时的控制律以控制车辆。本发明所述的方法有效的抑制了应用滑模控制时存在的抖振影响，提高了控制精度和鲁棒性。
主权项：1.一种适用于车辆主动前轮转向系统的多目标滑模控制方法，包括以下步骤：基于牛顿第二定律，获取车辆的主动前轮转向系统的第一状态空间方程，引入一阶惯性延迟，获取所述车辆的主动前轮转向系统的第二状态空间方程；跟踪并获取所述第一状态空间方程与所述第二状态空间方程之间的误差；根据所述第一状态空间方程与所述第二状态空间方程之间的误差，构造所述车辆的主动前轮转向系统的滑模面；基于所述滑模面，获取所述车辆的主动前轮转向系统进行滑模运动时的第一趋近律，结合指数趋近律，得到所述第一趋近律的函数表达形式；构建所述车辆的主动前轮转向系统进行滑模运动时的饱和度函数；根据所述第一趋近律的函数表达形式，将所述第一趋近律中的符号函数替换为所述饱和度函数，得到第二趋近律；结合所述滑模面以及所述第二趋近律，得到所述车辆的主动前轮转向系统进行滑模运动时的控制律；根据所述车辆的主动前轮转向系统进行滑模运动时的控制律，控制所述车辆的主动前轮转向系统进行滑模运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 适用于车辆主动前轮转向系统的多目标滑模控制方法及系统
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