龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：重庆大学
申请日：2024-03-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226886A
主分类号：G05D1/695
分类号：G05D1/695;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明属于物联网智能应用技术领域，尤其涉及一种基于有向无环图的多无人机任务卸载与轨迹规划方法。使用本方法，使用无人机充当边缘服务器对传感器进行任务卸载时，首先，会将各传感器的任务分解为有向无环图拓扑结构的子任务集合；之后，使用HEFT算法将子任务分配到最适配的无人机上处理，从而减小无人机的处理时间；同时使用协同任务卸载矩阵将无人机飞行时间线分解为多段，并使用遗传算法通过迭代得到多无人机轨迹规划的最优解，从而减小计算时间以及提高收敛速度。本方法可以在提升任务卸载速度的同时减少无人机系统的能耗。
主权项：1.一种基于有向无环图的多无人机任务卸载与轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、构建各无人机的移动模型；所述移动模型包括功率计算式、飞行路径、速度约束、以及无人机之间发送数据的传输速率计算式；所述飞行路径包括指定起点与指定终点；S2、建立传感器任务模型；分别将各传感器的任务分解为有向无环图拓扑结构的子任务集；S3、建立任务卸载模型；使用HEFT算法，将各传感器的各子任务分配到最适配的无人机上；使用协同任务卸载矩阵，将无人机的飞行时间线分解为多段子线，任意两段相邻子线的交点为无人机悬停状态；并处理得到所有无人机的总能耗计算式，所述总能耗包括悬停能耗和飞行能耗；S4、以所有无人机的总能耗最小为优化目标，使用遗传算法对任务卸载模型进行优化迭代，得到各无人机轨迹规划的最优解；S5、使用S4得到的最优解作为各无人机的轨迹规划方案，进行无人机任务卸载。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种基于有向无环图的多无人机任务卸载与轨迹规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号