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申请/专利权人：武汉大学
申请日：2024-04-11
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229742A
主分类号：G06T7/30
分类号：G06T7/30;G06T7/73;G06F17/16;G06F17/18
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种基于高精地图的多视图点云配准方法，包括：获取不同雷达的待配准点云数据以及高精地图数据；将待配准点云数据的坐标信息转化到高精地图参考坐标系中；根据高度以及与待配准点云数据之间的距离对高精地图点云进行提取；从得到的高精度地图点云中提取超点并计算其几何信息嵌入，同时将待配准点云中的每个点均算作超点且计算其几何信息嵌入，再结合两者的几何信息嵌入计算最佳匹配超点对，根据最佳匹配超点对拓展获得待配准点云与高精地图点云之间一对多的缓冲点对；对待配准点云与高精地图点云之间的缓冲点对进行精配准；基于精配准结果完成待配准点云数据之间的配准。本发明解决了低重叠度点云数据之间配准准确率低的问题。
主权项：1.一种基于高精地图的多视图点云配准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、获取不同雷达的待配准点云数据以及高精地图数据；步骤2、将待配准点云数据的坐标信息转化到高精地图参考坐标系中以将待配准点云数据与高精地图数据进行粗配置；步骤3、在高精地图参考坐标系中，根据高度以及与待配准点云数据之间的距离对高精地图点云进行提取；步骤4、从步骤3得到的高精度地图点云中提取超点并计算其几何信息嵌入，同时将待配准点云中的每个点均算作超点且计算其几何信息嵌入，再结合高精地图超点和待配准点云的超点间几何信息嵌入，计算两者之间的最佳匹配超点对，根据最佳匹配超点对拓展获得待配准点云与高精地图原点云之间一对多的缓冲点对；步骤5、使用GICP算法对步骤4得到的待配准点云与高精地图原点云的缓冲点对进行精配准；步骤6、基于步骤5的精配准结果，在高精地图参考系上完成待配准点云数据之间的配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 基于高精地图的多视图点云配准方法
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