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申请/专利权人：柳州沪信汽车科技有限公司;广西科技大学
申请日：2021-11-10
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN114004981B
主分类号：G06V10/44
分类号：G06V10/44;G06V10/762;G06T5/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.02.22#实质审查的生效;2022.02.01#公开
摘要：本发明属于视觉检测技术领域，具体涉及一种非完整点云条件下的车身R角视觉检测方法及系统，方法包括步骤包括以下步骤：获得拍摄后的车身R角点云轮廓数据；设定车身R角半径上下极值；对获取的数据进行处理；使用基于变半径的DBSCAN聚类算法区分核心点、边界点、离群点，得到最终用来拟合R角的核心点；使用基于圆心约束的最小二乘法对R角的核心点进行拟合，得到R角的圆心及半径；将得到的R角的半径与设定的车身R角半径上下极值进行比较，确定R角是否满足设计规格的要求。本发明相对比现有的仅以R角测量方法更加精确，整个测量过程不需要人为干预且测量效率更高。
主权项：1.一种非完整点云条件下的车身R角视觉检测方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：利用线激光相机对车身R角进行拍摄，获得拍摄后的车身R角点云轮廓数据；S2：设定车身R角半径上下极值；S3：对获取的车身R角点云轮廓数据进行处理；所述步骤S3中对获取的车身R角点云轮廓数据进行处理包括以下步骤：S31：使用曲率对车身R角点云轮廓数据进行初步筛选，设置曲率取值范围，计算车身R角点云轮廓数据的曲率并去除曲率小于曲率最小值或大于曲率最大值的数据，完成车身R角点云轮廓数据初步筛选；S32：根据数据量的大小对筛选后的车身R角点云轮廓数据进行变步长分组，得到若干组不同数据量的车身R角点云轮廓数据；S33：使用基于圆心约束的最小二乘法将每一组的车身R角点云轮廓数据进行圆拟合，得到每组的圆心坐标以及半径，再根据设定的车身R角半径上下极值再次筛选数据，将超出半径设置阈值的数据进行去除，得到处理后的车身R角点云轮廓数据；S4：根据处理后的车身R角点云轮廓数据使用基于变半径的DBSCAN聚类算法，区分核心点、边界点、离群点，得到最终用来拟合R角的核心点；S5：使用基于圆心约束的最小二乘法对R角的核心点进行拟合，得到R角的圆心及半径；S6：将得到的R角的半径与设定的车身R角半径上下极值进行比较，确定R角是否满足设计规格的要求。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 柳州沪信汽车科技有限公司;广西科技大学 一种非完整点云条件下的车身R角视觉检测方法及系统
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