申请/专利权人：中汽研汽车检验中心(天津)有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司

申请日：2020-08-04

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN112073938B

主分类号：H04W4/44

分类号：H04W4/44;H04W4/46;H04W24/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2020.12.29#实质审查的生效;2020.12.11#公开

摘要：本发明提供了一种实验室内车联网仿真设计方法，包括：S1、在测试区域内搭建V2X测试系统，用于模拟车辆在实际道路中的行驶位置、行驶速度、距离精度以及预定行驶轨迹各项参数指标；S2、进行V2X场景模拟，包括V2V测试场景模拟和V2I测试场景模拟；通过V2V测试场景和V2I测试场景测试被测车辆的V2X性能和功能的稳定性。本发明所述的实验室内车联网仿真设计方法计搭建的实验室内V2X场景，如前向碰撞预警‑相邻车道、前向碰撞预警‑同一车道、交叉路口碰撞预警，结合传统的电磁兼容测试系统，已具备验证网联车辆V2X的电磁兼容可靠性测评能力，对于未来网联车辆设计发展具有重要指导作用。

主权项：1.一种实验室内车联网仿真设计方法，其特征在于，包括：S1、在测试区域内搭建V2X测试系统，用于模拟车辆在实际道路中的行驶位置、行驶速度、距离精度以及预定行驶轨迹各项参数指标；S2、进行V2X场景模拟，包括V2V测试场景模拟和V2I测试场景模拟；通过V2V测试场景和V2I测试场景测试被测车辆的V2X性能和功能的稳定性；所述V2V测试场景模拟包括前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、盲区预警、逆向超车预警、紧急制动预警、异常车辆提醒测试场景；交叉路口碰撞预警测试场景的测试方法如下：测试场景搭建与前向碰撞预警类似，选取两车的初始、终止经纬度坐标轨迹，推导出两车的行驶速度与行驶轨迹；若要满足弯道转弯轨迹，需要多次截取弯道坐标点进行分割处理；验证该场景电磁抗扰条件下可靠性与稳定性；主要从以下判定条件判断，且出现以下任意一种情况代表被测车辆没有达标；1两车满足碰撞预警距离，主车并未触发报警；2两车远离碰撞距离，主车仍旧保持报警状态，并未取消；3两车应当触发碰撞预警时，触发其他预警状态；所述前向碰撞预警测试场景根据道路划分情况包括两车在同一车道的测试场景，该测试场景的测试方法如下：设被测车辆为主车HV，配合测试车辆为从车RV；导航卫星信号模拟器分别给定两车预定轨迹的初始经纬度坐标，以主车为例，初始坐标为XH1,YH1，终点坐标为XH2,YH2，代入式1、2中；L＝2R*arcsinA1 式1、式2中：L为车辆行驶的距离；x1为起始点经度；x2为起始点纬度；y1为终点经度；y2为终点纬度；R为地球半径；得到车辆行驶的距离，还需知道车辆的速度，而车速是由任意两点之间的经纬度间隔与输出频率决定的； 式3、4、5中：ΔLat为相邻两点间经度间隔；ΔLon为相邻两点间纬度间隔；N为经纬度坐标点总数量；ΔL为相邻两点之间距离；输出频率值通过在卫星导航信号模拟器中设置，决定了车辆的车速； 式6中：t为卫星模拟器的输出时间间隔；v为车速；通过公式1～6推导出了主车HV的车速，并依据经纬度坐标间隔与起始、终止点坐标值推算出主车完整轨迹路线，以此类推，从车的车速与行驶轨迹采用相同的方式也可得到；两车在同一车道，设定车距、主车车速、从车车速的报警阈值，超过阈值便满足前向碰撞预警条件，验证该测试场景电磁抗扰条件下可靠性与稳定性；主要从以下判定条件判断，且出现以下任意一种情况代表被测车辆没有达标：1两车达到预警距离，主车并未报警；2两车脱离预警距离，主车依旧保持报警状态；3主车报警过程中，出现中断报警异常；所述V2I测试场景模拟包括道路危险状况提示、限速预警、闯红灯预警、绿波车速引导、前方拥堵测试场景的模拟；具体测试方法如下：通过给定被测车辆的轨迹坐标值XH1,YH1、XH2,YH2、XH3,YH3、XH4,YH4，分别代表矩形轨迹四个顶点坐标，结合上述公式1～6模拟被测车辆沿环形轨迹路线图；被测车辆途径路线则通过另外终端模拟静止的路测设备信号源，监控V2I预警场景是否正常，主要从以下判定条件判断，且出现任意一种情况代表被测车辆没有达标；1被测车辆途径RSU预警范围内，没有产生报警；2被测车辆依次通过RSU，报警具有延时、紊乱现象；3被测车辆脱离RSU预警范围，被测车辆依然保持报警状态；所述前向碰撞预警测试场景根据道路划分情况包括两车在相邻车道的测试场景，该测试场景的测试方法如下：选取两车的初始、终止经纬度坐标轨迹，推导出两车的行驶速度与行驶轨迹；验证该测试场景在电磁抗扰条件下的可靠性与稳定性，主要从以下判定条件判断，且出现以下任意一种情况代表被测车辆没有达标：1主车追赶从车过程中，出现前向碰撞报警情况；2若车辆具备盲区预警功能，主车在接近从车过程中，没有触发盲区报警。

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