申请/专利权人：上海伯镭智能科技有限公司

申请日：2022-05-27

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114911238B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.09.02#实质审查的生效;2022.08.16#公开

摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，具体公开了一种无人驾驶矿车协同控制方法及系统，所述方法包括获取矿场的尺寸参数，根据尺寸数据和预设的比例尺建立矿场模型；基于所述信息点生成含有编号的运输任务，根据所述运输任务确定矿车排班表；基于所述矿车排班表向各矿车发送工作指令；实时监测矿场模型中各矿车的工作参数，根据所述工作参数生成调整指令，并修正相关的矿车排班表中的矿车余量项。本发明通过建立与矿场相匹配的矿场模型，基于矿场模型生成运输任务，根据运输任务向矿车发送简单的工作指令，矿车只需要接收工作指令，即可完成运输任务，这一过程改变了传统的人工控制的工作架构，极大地降低了人力成本。

主权项：1.一种无人驾驶矿车协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取矿场的尺寸参数，根据尺寸数据和预设的比例尺建立矿场模型；其中，所述矿场模型包括装卸区域以及与装卸区域相对应的信息点；所述装卸区域包括采集点，所述矿场对应采集点的位置处设有采集设备，所述采集设备的数据输入以信息点为索引的数据表中；基于所述信息点生成含有编号的运输任务，根据所述运输任务确定矿车排班表；其中，所述矿车排班表包括矿车编号项、矿车余量项和矿车状态项；所述矿车状态项的值至少包括两个，用于区分已装载状态和未装载状态；基于所述矿车排班表向各矿车发送工作指令；实时监测矿场模型中各矿车的工作参数，根据所述工作参数生成调整指令，并修正相关的矿车排班表中的矿车余量项；其中，所述基于所述信息点生成含有编号的运输任务，根据所述运输任务确定矿车排班表的步骤包括：依次定位各信息点对应的数据表，读取数据表中的矿物量；根据矿物量对各信息点进行分类；获取矿场出口的位置数据，依次提取各类信息点中任一信息点的位置数据，将矿场出口的位置数据和任一信息点的位置数据输入迪杰斯特拉算法模型，计算最短运输路径；每生成一条运输路径时，从各类信息点中删除相应的信息点；依次根据各运输路径确定含有编号的运输任务，根据所述运输任务确定矿车排班表；所述依次根据各运输路径确定含有编号的运输任务，根据所述运输任务确定矿车排班表的步骤包括：计算运输路径中各信息点对应的矿物量，计算运输路径的总矿物量；获取空闲矿车的载荷量、单次运输能耗量、单次运输耗时量，根据载荷量和总矿物量计算运输次数，根据所述运输次数计算总能耗量和总耗时量；其中，所述空闲矿车的数量为变量；统计不同数量空闲矿车对应的运输次数、总能耗量和总耗时量，生成运输计划表；开放参数获取端口，基于所述参数获取端口获取边界条件，根据边界条件在所述运输计划表中确定矿车排班表；所述实时监测矿场模型中各矿车的工作参数，根据所述工作参数生成调整指令，并修正相关的矿车排班表中的矿车余量项的步骤包括：采集矿车中各节点的输入信号，将所述输入信号输入训练好的预测模型，得到各节点的预测信号；所述节点为具有输入信号和输出信号的电子设备；获取各节点的输出信号，将所述输出信号与所述预测信号进行比对，得到各节点的偏差率；将各节点的偏差率和相应的节点位置输入训练好的风险模型中，得到风险类型；根据风险类型生成调整指令，并修正相关的矿车排班表中的矿车余量项；所述根据风险类型生成调整指令，并修正相关的矿车排班表中的矿车余量项的步骤包括：根据风险类型生成卸货指令，记录卸货量和卸货位置；建立与该矿车所属的矿车排班表的连接通道，根据矿车状态项定位未装载矿车；向其中一个未装载矿车发送含有卸货位置的装货指令，并修改其矿车余量项；所述矿车余量项与所述卸货量之间存在映射关系；当生成卸货指令时，建立与该矿车所属的矿车排班表的连接通道，根据矿车状态项定位该矿车与未装载矿车之间的已装载矿车，并向该矿车与未装载矿车之间的已装载矿车发送含有卸货量和卸货位置的预警信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海伯镭智能科技有限公司 一种无人驾驶矿车协同控制方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD