申请/专利权人：北京中天博地科技有限公司

申请日：2021-07-23

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN113625731B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.05.31#专利申请权的转移;2022.04.29#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：本发明涉及国土资源举证技术领域，公开了一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法，包括如下步骤：在地面站中，导入开源的DEM数据，进行飞行地区地形匹配；地面站设定无人机起飞点，并自动规划无人机航线；自动根据每个航点的高程，生成仿地飞行航线；对飞行航行进行实时矫正，确保无人机与三维地形的固定飞行高差；将照片以正射影像的方式叠加到图斑范围线上，绘制得到举证照片。本发明可根据地形的起伏进行相应的调整，实现无人机的仿地飞行，提高拍摄的照片质量和无人机的安全性，另一方面可将照片以正射影像的方式叠加到图斑范围线上，这样得到的举证照片，能够很好的为核查人员提供参考，提高核查效率。

主权项：1.一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、在地面站中，导入开源的DEM数据，进行飞行地区地形匹配；步骤二、地面站设定无人机起飞点，并自动规划无人机航线；步骤三、参考步骤一中导入的飞行地区高精度DEM数据，自动根据每个航点的高程设置无人机相对起飞点的相对飞行高度，生成仿地飞行航线；步骤四、利用无人机前置航线修正装置对飞行航行进行实时矫正，确保无人机与三维地形的固定飞行高差，生成实时仿地飞行航线；当无人机前置航线修正装置测得数值超出该航点高程允许误差阈值后，则对仿地飞行航线进行修正，生成新的仿地飞行航线；否则，不进行修正；其中，无人机前置航线修正装置，包括插接端3，所述插接端3设置在无人机1飞行方向的一侧，所述插接端3上以可拆卸的方式安装有伸缩机构4，所述伸缩机构4的端部安装有测距装置5，所述测距装置与无人机的无线通信模块相连，所述测距装置包括激光发射端51和激光接收端52，所述无人机1远离无人机前置航线修正装置的一侧设有配重杆2；步骤五、无人机在拍照点采集正拍照片，根据无人机飞行姿态参数采用算法纠正，将照片以正射影像的方式叠加到图斑范围线上，绘制得到举证照片；a、在照片拍摄时，可同时获取无人机的航向角度y、俯仰p、横滚r，以及拍摄照片时的地理坐标L，B；b、利用导入的DEM数据和无人机前置航线修正装置输入地面高程起伏改正数，来确定拍照点的地面相对高差H；c、采用三维坐标转换方法概略计算举证照片的四角地理坐标，再将图斑叠加绘制得到举证照片。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京中天博地科技有限公司 一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法

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