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【发明授权】一种面向室内场景的行人轨迹生成方法_北京航空航天大学_202111461779.3 

申请/专利权人:北京航空航天大学

申请日:2021-12-02

公开(公告)日:2024-06-21

公开(公告)号:CN114372996B

主分类号:G06T7/246

分类号:G06T7/246;G06T7/10;G06V40/10;G06V40/20;G06V10/74

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2024.06.21#授权;2022.05.06#实质审查的生效;2022.04.19#公开

摘要:本发明公开一种面向室内场景的行人轨迹生成方法,包括行人坐标计算方法和引入时空关系约束的行人轨迹生成方法。行人坐标计算方法步骤为:1以室内场景的顶视图为底图建立统一坐标系;2检测视频中行人目标;3提取行人关键点,得到行人图像坐标;4计算图像平面和统一坐标系之间映射关系单应矩阵,并将行人图像坐标转换到统一坐标系中。行人轨迹生成方法步骤为:1匹配相邻帧的行人图像得到单一相机下的行人轨迹;2基于同一个行人不可能短时间内移动过远距离的规律,排除不符合该规律的行人目标;3对于可能属于同一行人的两条轨迹,计算其中图像的视觉相似度,判断是否融合两条轨迹。

主权项:1.一种面向室内场景的行人轨迹生成方法,其特征在于,包括:室内场景中的行人坐标计算方法和引入时空关系约束的行人轨迹生成算法;所述室内场景中的行人坐标计算方法步骤为:(d1)以室内场景的顶视图为底图建立室内场景统一坐标系,该坐标系为二维坐标系;(d2)对需要进行行人检索的室内监控视频进行目标检测,裁切获取行人图像;(d3)利用OpenPose预训练模型提取步骤(d2)中获取的行人图像中行人的关键点,以此为依据计算行人图像坐标;(d4)选取室内监控视频图像平面和步骤(d1)中构建的室内场景统一坐标系的四对以上对应点计算图像平面和室内场景统一坐标系的映射关系单应矩阵;(d5)利用步骤(d4)中的所述单应矩阵将图像平面中的行人坐标转换为室内场景中统一坐标系的行人坐标;所述引入时空关系约束的行人轨迹生成算法,其步骤为:(t1)将室内监控视频裁切成帧,通过匹配相邻帧的行人图像得到单一相机下的行人轨迹;(t2)基于同一个行人不可能短时间内移动过远的距离的规律,排除不同相机下违背了该规律的目标属于同一行人的可能性;(t3)对于可能属于同一行人的两条不同相机下的轨迹,每条轨迹中包含多张行人图像,两条轨迹中各自任意选取一张图像,计算其视觉相似度,如果相似度大于0.7,则融合两条轨迹,实现跨摄像机的行人轨迹生成;所述步骤(t1)包括如下步骤:(t1.1)将每个摄像头下的行人图像按帧号从小到大排序;(t1.2)将第一帧出现的行人各自作为一类,一类为一条轨迹;(t1.3)对于某一帧的某一张图像,计算它与前一帧的行人轨迹的视觉相似度,取视觉相似度最大的一条轨迹,若该轨迹与行人图像的视觉相似度大于某一阈值,则将该图像并入这条轨迹,否则将该图像作为新的一类;所述步骤(t2)包括如下步骤:(t2.1)对于两条轨迹,计算其中每两张行人图像若属于同一人时行人在两张行人图像对应的两个地点间的平均移动速度;(t2.2)根据步骤t2.1计算的平均移动速度,排除平均速度大于某阈值的行人图像属于同一个人的可能性,即给这两张图像赋予互斥关系;(t2.3)统计两条轨迹中存在互斥关系的行人图像数量,若大于某一阈值则排除两条轨迹属于同一行人的可能性。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京航空航天大学 一种面向室内场景的行人轨迹生成方法

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