申请/专利权人：季华实验室

申请日：2023-10-26

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117131884B

主分类号：G06K7/00

分类号：G06K7/00;B66C13/22;B66C13/30;G01S5/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.12.15#实质审查的生效;2023.11.28#公开

摘要：本申请属于半导体物料传输领域，公开了一种OHT天车高精度自动定位系统、控制方法及相关设备，沿轨道延伸方向等间隔设置第一RFID标签，用以对OHT天车进行实时定位，由于RFID标签具有较大的读写距离，一方面第一RFID标签的铺设的密集程度较小，从而能够降低铺设成本，另一方面不易出现误读、漏读等问题，运行稳定性高；在停靠位置上游设置用于指示OHT天车进行减速的第二RFID标签，并在该第二RFID标签和停靠位置之间设置检知片来触发所述光电传感器以提示OHT天车向前行进预设距离后停止，协同第二RFID标签和光电传感器进行停车控制，能够实现OHT天车的超高精度定位，提高重复停止定位精度。

主权项：1.一种OHT天车高精度自动定位控制方法，其特征在于，应用于OHT天车高精度自动定位系统中的所述OHT天车（2），所述OHT天车高精度自动定位系统包括轨道（1）和设置在所述轨道（1）上的OHT天车（2），所述轨道（1）上沿所述轨道（1）的延伸方向等间隔地设置有多个用于对所述OHT天车（2）进行实时定位的第一RFID标签（3），所述轨道（1）上位于每个停靠位置的上游处均设置有一个用于指示所述OHT天车（2）进行减速的第二RFID标签（4），所述轨道（1）上位于每个停靠位置和对应的所述第二RFID标签（4）之间均设置有检知片（5），所述OHT天车（2）上设置有RFID数据读写器（201）和光电传感器（202），所述RFID数据读写器（201）用于读取RFID标签的信息，所述检知片（5）用于触发所述光电传感器（202）以提示所述OHT天车（2）向前行进预设距离后停止；所述轨道（1）包括至少一段转弯段（102），所述转弯段（102）的上游处设置有用于指示所述OHT天车（2）进行减速的第三RFID标签（6），所述转弯段（102）的起始点设置有用于指示所述OHT天车（2）开始转弯的第四RFID标签（7），所述转弯段（102）的终止点设置有用于指示所述OHT天车（2）结束转弯的第五RFID标签（8）；所述OHT天车（2）包括行走伺服电机（208）；所述OHT天车高精度自动定位控制方法包括步骤：A1.启动后，加速至第一预设速度并进入速度模式对所述行走伺服电机（208）进行速度控制，以进行匀速运动；A2.通过所述第一RFID标签（3）进行实时定位；A3.在检测到所述第二RFID标签（4）时，以第二预设速度为目标速度进行减速；A4.在减速至第二预设速度后且所述光电传感器（202）被触发时，切换至位置模式对所述行走伺服电机（208）进行位置控制，并在向前行进预设距离后停止；所述第二预设速度不超过0.5ms，所述预设距离不超过50mm；所述检知片（5）的位置通过以下方式设置：在调试示教确定好预设距离与第二预设速度后，把所述检知片（5）设置在位于对应的停靠位置上游且与该停靠位置的距离为该预设距离的位置上；步骤A3中，在速度减小至第二预设速度后，保持第二预设速度做匀速运动；步骤A3之后还包括：光电传感器（202）被触发且未减速至第二预设速度时，进入紧急停止程序并报警；在进入紧急停止程序后，用最大的制动力进行刹车，以使OHT天车（2）减速直至停止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 OHT天车高精度自动定位系统、控制方法及相关设备

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