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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-12-25
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN113619597B
主分类号：B60W60/00
分类号：B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18
优先权：["20200508 US 16/870,475"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开
摘要：在一个实施方式中，速度规划系统接收自动驾驶车辆ADV的速度限制信息，其中速度限制信息包括自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的变更。系统基于速度限制信息，确定与当前道路对应的渐减速度限制，其中渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速。系统根据渐减速度限制以及第一道路速度限制和第二道路速度限制确定成本函数。系统基于成本函数生成多个轨迹候选。系统基于轨迹候选选择轨迹以使用所选择的轨迹来控制自动驾驶车辆。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，包括：接收所述自动驾驶车辆的速度限制信息，其中所述速度限制信息包括所述自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的减少；基于所述速度限制信息，确定与所述当前道路对应的渐减速度限制，其中所述渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速；基于所述渐减速度限制以及所述第一道路速度限制和所述第二道路速度限制来确定成本函数；基于所述成本函数生成多个轨迹候选；以及基于所述多个轨迹候选选择轨迹，以使用所选择的轨迹来控制所述自动驾驶车辆，其中所选择的轨迹将所述自动驾驶车辆的速度从所述第一道路速度限制逐渐降低到所述第二道路速度限制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 自动驾驶车辆速度限制变更的规划系统
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