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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2022-10-12
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN115657700B
主分类号：G05D1/49
分类号：G05D1/49
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2024.01.02#著录事项变更;2023.02.17#实质审查的生效;2023.01.31#公开
摘要：本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。
主权项：1.可重构无人机三阶段对接控制方法，其特征在于，所述可重构无人机具有两个以上无人机单元；两个以上所述无人机单元通过对接机构实现无人机的重构；所述三阶段对接控制方法将两个无人机单元的对接过程分为：远端接近阶段、近端调整阶段及捕获对接阶段；两架无人机单元对接时，其中一架无人机单元为主动对接机，另一架无人机单元为被动对接机；当两架无人机单元收到对接指令后，进入远端接近阶段；在所述远端接近阶段，被动对接机在空中保持悬停，主动对接机向被动对接机靠近直至两者距离小于设定值，然后进入近端调整阶段；所述近端调整阶段采用近端判别条件确定由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；所述近端判别条件包括：位置判断和姿态判断，当两个判断条件同时满足时，进入捕获对接阶段；否则，则对主动对接机的位置、姿态进行调整直到满足位置判断条件与姿态判断条件；所述捕获对接阶段，主动对接机控制其对接机构与被动对接机对接机构进行对接，使两个无人机单元完成拓扑重构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 可重构无人机三阶段对接控制方法
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