申请/专利权人：湖北工业大学

申请日：2022-08-03

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115493616B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.20#公开

摘要：本发明提供了一种激光跟踪姿态角现场精度的评定方法，包括以下步骤：1获取激光跟踪姿态角现场精度评定系统的测量场内部点空间向量和控制场内部点空间向量；2确定距离约束；3建立齐次坐标变换矩阵方程；4赋予方程组初值；5求解评定系统姿态角；其中，激光跟踪姿态角现场精度评定系统包括激光跟踪设备单元、合作靶标单元、评定系统测量场单元、评定系统控制场单元、长度测量设备单元以及计算单元。该姿态角现场精度评定系统和方法避免了国内现阶段基于角度基准评定方法中较为严格的坐标系配准要求，在现场建立控制场和测量场，保证了溯源环境和现场环境一致性。

主权项：1.一种激光跟踪姿态角现场精度的评定方法，包括以下步骤：1获取激光跟踪姿态角现场精度评定系统的测量场内部点空间向量和控制场内部点空间向量；2确定距离约束；3建立齐次坐标变换矩阵方程；4赋予方程组初值；5求解评定系统姿态角；其中，所述激光跟踪姿态角现场精度评定系统包括激光跟踪设备单元、合作靶标单元、评定系统测量场单元、评定系统控制场单元、长度测量设备单元以及计算单元；步骤1所述的获取评定系统测量场和控制场内部点空间向量是指根据评定系统测量场内部点在第二坐标系中的坐标，获取评定系统测量场内部点在所述第二坐标系中对应的第二空间向量，其中，所述第二坐标系为合作靶标坐标系；利用激光跟踪设备单元获取评定系统控制场内部点在第一坐标系中的坐标，根据评定系统控制场内部点在第一坐标系中的坐标，获取评定系统控制场内部点在第一坐标系中对应的第一空间向量；步骤2所述的确定距离约束是指利用长度测量设备单元获取评定系统控制场内部点与评定系统测量场内部点的距离约束；步骤3所述的建立齐次坐标变换矩阵方程是指由第一空间向量、第二空间向量、评定系统控制场内部点与评定系统测量场内部点间距离约束，基于空间齐次坐标变换矩阵建立以位姿为未知量的距离约束方程组；步骤4所述的赋予方程组初值是指利用激光跟踪设备单元获取角锥棱镜的顶点和评定系统测量场内部点在第一坐标系中的坐标；根据评定系统测量场内部点分别在第一坐标系和第二坐标系中的坐标值，利用公共点转换模型获取姿态初值；根据角锥棱镜的顶点在第一坐标系中的坐标，获取位置初值；步骤5所述的求解评定系统姿态角是指根据距离约束方程组、姿态初值以及位置初值进行牛顿迭代解算，获取合作靶标单元在第一坐标系的姿态角，即实现由长度计量基准溯源三维姿态角测量结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖北工业大学 一种激光跟踪姿态角现场精度的评定方法

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