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申请/专利权人：西北工业大学
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247313A
主分类号：G06T7/246
分类号：G06T7/246;G06T3/08;G06T7/254;G06T7/277;G06T7/77;G06V10/25;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/80
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本公开实施例是关于一种融合动平台里程信息的被动传感器多目标跟踪方法。本公开实施例将单目标跟踪模块与卡尔曼滤波器相结合，使能够同时依据目标在图像中的外观特征以及目标在三维空间中的运动特征两个度量进行跟踪。通过投影的方法将图像平面中的目标位置转换至三维空间，并通过卡尔曼滤波器构建目标在三维空间中的运动模型。且直接对目标在三维空间中的运动状态进行估计，由于目标的三维运动信息的融入，对比于被局限在图像平面的二维运动模型，三维运动模型的状态估计结果更具可靠性。通过将卡尔曼滤波器估计的目标的三维位置反投影至图像平面，并以反投影结果为中心生成一个搜索区域，将该搜索区域与单目标跟踪模块的原始搜索区域加权融合。
主权项：1.一种融合动平台里程信息的被动传感器多目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括：将相机画面输入至检测器进行检测，输出相机画面中所有目标对应的检测框，并将检测框的底边中心由图像平面投影至三维空间，以得到各个目标的三维位置；当相机画面为第一帧时，则对每一检测框分配一个跟踪器，且将跟踪器的状态初始化为待定状态；当相机画面为第二帧时，则跟踪器根据第一帧的检测框以及第一帧的三维位置，得到融合搜索区域；当相机画面为其他帧时，则跟踪器根据上一帧的跟踪框以及上一帧的运动状态估计的结果，得到融合搜索区域；其中，跟踪器的状态包括激活状态、删除状态和待定状态，跟踪器包括单目标跟踪模块和卡尔曼滤波器；根据融合搜索区域对目标进行定位，并输出目标的跟踪框；针对所有跟踪器，对跟踪框和检测框进行匹配，计算检测框的中心和各个跟踪框的中心之间的欧氏距离，并根据检测框的中心和跟踪框的中心之间的欧氏距离构建代价矩阵；利用匈牙利算法求解代价矩阵，以得到检测框与各个跟踪框之间的匹配结果，根据匹配结果，对跟踪器进行更新，若连续预设值帧的检测框和跟踪框匹配成功，则将跟踪器的状态转变为激活状态，并继续处理下一帧相机画面，直至处理完所有相机画面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种融合动平台里程信息的被动传感器多目标跟踪方法
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