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申请/专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司
申请日：2024-03-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247318A
主分类号：G06T7/33
分类号：G06T7/33;G06T7/73
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本说明书提供一种激光里程计算方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取背景点云，对所述背景点云进行降采样，得到降采样后的待配准点云；以所述背景点云为搜索空间，搜索所述待配准点云中各个待配准点的邻近点，并根据搜索得到的邻近点提取所述待配准点云中各个待配准点的特征；基于提取的特征对所述待配准点云进行相邻帧间的粗配准，得到初始位姿；根据所述初始位姿进行子地图构建，并进行当前帧到所述子地图的精配准，得到最终位姿，并输出为里程计。
主权项：1.一种激光里程计算方法，其特征在于，包括：获取背景点云，对所述背景点云进行降采样，得到降采样后的待配准点云；以所述背景点云为搜索空间，搜索所述待配准点云中各个待配准点的邻近点，并根据搜索得到的邻近点提取所述待配准点云中各个待配准点的特征；基于提取的特征对所述待配准点云进行相邻帧间的粗配准，得到初始位姿；根据所述初始位姿进行子地图构建，并进行当前帧到所述子地图的精配准，得到最终位姿，并输出为里程计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司 一种激光里程计算方法、装置、设备及存储介质
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