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申请/专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日：2022-12-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243134A
主分类号：G01C22/00
分类号：G01C22/00;G01C21/16;G06T7/73
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本公开涉及基于单目视觉惯性里程计的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取单目视觉惯性里程计VIO的输出数据和惯性测量单元IMU采集到的IMU数据；基于各图像帧的特征点信息获取序列图像的全局重投影误差；获取相邻图像帧的IMU预积分误差；基于全局重投影误差、IMU预积分误差和IMU数据，对位姿信息进行优化，得到各图像帧的目标位姿信息。由于本公开是构建包含存在共视关系的任意相邻图像帧之间的重投影误差的全局重投影误差，并获得任意相邻图像帧之间的IMU预积分误差，使得相机在慢速移动或者静止状态下，可以有效避免IMU预积分误差越来越大的问题，使得基于优化后的目标位姿信息可以得到更精准的定位和地图点云。
主权项：1.一种基于单目视觉惯性里程计的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取单目视觉惯性里程计VIO的输出数据和惯性测量单元IMU采集到的IMU数据，所述输出数据包括图像特征点信息、IMU预积分信息和位姿信息，所述图像特征点信息包括所述单目相机采集到的序列图像中提取到的各图像帧的特征点信息；基于所述各图像帧的特征点信息获取所述序列图像的全局重投影误差，所述全局重投影误差包含所述各图像帧中存在共视点关系的任意相邻图像帧之间的重投影误差；获取相邻图像帧的IMU预积分误差；其中，所述IMU预积分误差基于所述序列图像中任意相邻图像帧之间对应的所述IMU预积分信息得到；基于所述全局重投影误差、所述IMU预积分误差和所述IMU数据，对所述位姿信息进行优化，得到所述各图像帧的目标位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京字跳网络技术有限公司 基于单目视觉惯性里程计的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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