申请/专利权人:深圳市优必选科技股份有限公司
申请日:2021-12-31
公开(公告)日:2024-06-21
公开(公告)号:CN114323076B
主分类号:G01C25/00
分类号:G01C25/00
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2024.06.21#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开
摘要:本申请公开了一种里程计校准方法、装置、机器人和可读存储介质,该方法通过获取里程计的校准相关参数;在机器人匀速运行过程中,获取所述机器人运行的线速度和角速度,并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准;在机器人加速或减速运行过程中,获取所述机器人运行的线加速度和角加速度,并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准。实现以低成本的方式对里程计的计数进行校准,提高对机器人移动距离的测量精度。
主权项:1.一种里程计校准方法,其特征在于,应用于带有里程计的机器人,所述方法包括:获取里程计的校准相关参数;在机器人匀速运行过程中,获取所述机器人运行的线速度和角速度,并根据所述线速度、所述角速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准;在机器人加速或减速运行过程中,获取所述机器人运行的线加速度和角加速度,并根据所述线加速度、所述角加速度和所述校准相关参数对所述里程计的计数进行校准;所述校准相关参数包括航向角校准参数,所述获取里程计的校准相关参数,包括:控制所述机器人绕目标圆形轨迹行走一圈;在所述机器人绕所述目标圆形轨迹行走一圈后,获取所述里程计记录的记录曲线距离;将所述记录曲线距离减去所述目标圆形轨迹的实际周期的差值,或者,所述目标圆形轨迹的实际周长减去所述记录曲线距离的差值,确定为曲线里程误差;根据所述曲线里程误差和所述记录曲线距离确定所述航向角校准参数。
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权利要求:
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