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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日：2024-04-24
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243144A
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明提供一种考虑洋流速度的船载惯导与测速仪组合导航系统标定方法，涉及导航技术领域，在测速仪的标定观测方程中考虑了洋流速度的影响，并基于观测方程和状态方程，通过容积卡尔曼滤波的方法实时估计刻度系数、安装角以及洋流速度，实现对测速仪的参数标定，并准确估计洋流速度，确保了测速仪输出的速度能够有效用于校正惯导误差，保证了惯导与测速仪组合导航的精度。
主权项：1.考虑洋流速度的船载惯导与测速仪组合导航系统标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、通过GNSS天线接收GNSS提供的速度和位置信息，采集测速仪输出的速度信息，采集惯导输出的角速度和比力原始信息，并根据惯导更新方程解算当前的姿态、速度及位置信息；步骤S2、对步骤S1中的测速仪输出速度的速度误差建模；步骤S3、根据步骤S1中的GNSS提供的速度和位置信息，惯导解算的姿态、速度及位置信息，以及步骤S2中的测速仪速度误差模型，构建观测方程；根据步骤S1中的惯导更新方程建立惯导误差传播模型；建立标定参数模型以及洋流速度模型；根据惯导误差传播模型、标定参数模型以及洋流速度模型构建状态方程；步骤S4、根据步骤S3中的观测方程以及状态方程，通过容积卡尔曼滤波的方法实时估计刻度系数、安装角以及洋流速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 考虑洋流速度的船载惯导与测速仪组合导航系统标定方法
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