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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243145A
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种基于水下平台坐底的惯导自主校准方法，包括如下步骤：运行第一导航解算程序，从时刻起记录输出经度、输出纬度及其他输出参数，获得地球周期振荡项周期，记录输出纬度首次到达峰值时刻；运行第二导航解算程序，积分起点为，，在时刻的经度初值采用时刻第一导航解算程序输出经度，在时刻的速度初值设为零，其他输出参数的初值采用在地球周期振荡项周期整数倍时间长度的第一导航解算程序相应输出参数的均值；计算惯导经度的线性发散速率及经度修正值；将经度修正值补偿到第二导航解算程序。本发明提供的方法可以不依赖外部信息进行惯导自主精确校准。
主权项：1.一种基于水下平台坐底的惯导自主校准方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：水下平台惯导启动后运行第一导航解算程序，惯导自主导航达到设定时长后，水下平台下降至海底，惯导转为零速阻尼导航解算模式，从时刻起持续记录第一导航解算程序输出经度、第一导航解算程序输出纬度及第一导航解算程序其他输出参数，获得地球周期振荡项周期，并记录第一导航解算程序输出纬度首次到达峰值的时刻；S2：运行第二导航解算程序，第二导航解算程序积分起点为时刻，，第二导航解算程序在时刻的经度初值采用时刻第一导航解算程序输出经度，第二导航解算程序在时刻的速度初值设为零，第二导航解算程序在时刻的纬度初值采用在地球周期振荡项周期整数倍时间长度的第一导航解算程序输出纬度的均值，第二导航解算程序在时刻的其他输出参数的初值采用在地球周期振荡项周期整数倍时间长度的第一导航解算程序相应输出参数的均值，第二导航解算程序从时刻起持续记录第二导航解算程序输出经度、第二导航解算程序输出纬度及第二导航解算程序其他输出参数；S3：计算惯导经度的线性发散速率，并根据惯导经度的线性发散速率计算惯导在第一导航解算程序输出纬度首次到达峰值时刻的经度修正值；S4：将惯导在第一导航解算程序输出纬度首次到达峰值时刻的经度修正值补偿到第二导航解算程序，对惯导进行自主校准，得到惯导自主校准后输出经度、自主校准后输出纬度及自主校准后其他输出参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种基于水下平台坐底的惯导自主校准方法
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