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申请/专利权人：华南农业大学
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247591A
主分类号：G06V10/771
分类号：G06V10/771;G06T17/00;G06T7/269;G06T7/77;G06V10/74
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明提供了一种基于多重几何约束的动态掩膜剔除方法，包括对环境特征点集合进行第一次动态异常点检测，得到第一组动态异常点。对环境特征点集合进行第二次动态异常点检测，得到第二组动态异常点。从环境特征点集合中去除第一组动态异常点和第二组动态异常点，得到优化后特征点集合。基于优化后特征点集合，使用伪特征点增加策略以及静动态比对系数，计算标签的动态概率。引入不确定系数，结合动态概率计算最终动态置信度。结合动态概率和最终动态置信度，剔除动态掩膜。使用伪特征点增加策略，可以增加掩膜上的特征点数量，提升VSLAM的建图效果。结合动态概率和最终动态置信度，从而更准确地剔除动态掩膜，提高VSLAM的三维建图精度。
主权项：1.一种基于多重几何约束的动态掩膜剔除方法，其特征在于，包括：获取环境特征点集合，对所述环境特征点集合进行第一次动态异常点检测，得到第一组动态异常点；对所述环境特征点集合进行第二次动态异常点检测，得到第二组动态异常点；从所述环境特征点集合中去除所述第一组动态异常点和所述第二组动态异常点，得到优化后特征点集合；基于所述优化后特征点集合，使用伪特征点增加策略以及静动态比对系数，计算标签的动态概率；引入不确定系数，结合所述动态概率计算最终动态置信度；结合所述动态概率和所述最终动态置信度，剔除动态掩膜。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 一种基于多重几何约束的动态掩膜剔除方法
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