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申请/专利权人：龚霖华
申请日：2024-04-26
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238143A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明涉及多轴机械臂碰撞分析技术领域，具体为多轴机械臂防撞击保护控制方法及系统，本发明通过获取工作中多轴机械臂的型号数据，依据型号数据获取并划分编号数据，以便于对数据的管理；通过编号数据和传感器获取每个多轴机械臂移动过程中的角度数据和电压数据，形成对应的时间序列数据；当多轴机械臂发生碰撞时对碰撞时的时间序列数据进行标记，将时间序列数据输入机械臂移动分析模型对时间序列数据进行预测，预测被标记时间没有发生碰撞情况下的移动数据，依据该移动数据和实际移动数据获取误差数据；并通过误差数据结合D‑H参数法对出现问题和未出现问题的多轴机械臂进行参数调整，以达到发现碰撞问题并进行分析处理的目的。
主权项：1.多轴机械臂防撞击保护控制方法，其特征在于，包括：获取工厂中工作的多轴机械臂的第一目标数据，依据所述第一目标数据划分第一编号数据，依据所述第一编号数据记录第一移动数据和第二移动数据；依据所述第一移动数据和所述第二移动数据生成所述多轴机械臂的所述第一编号数据的第一移动矩阵；当所述多轴机械臂发生碰撞后记录所述第一编号数据的第一异常时间、所述第一移动数据和所述第二移动数据；依据所述第一移动数据和所述第二移动数据继续生成所述多轴机械臂的所述第一编号数据的第一移动矩阵；并依据所述第一异常时间标记所述第一移动数据；依据多轴机械臂发生的碰撞原因生成第一碰撞类型数据，依据所述第一碰撞类型数据、所述第一移动数据和所述第二移动数据生成第二移动矩阵；依据所述第一移动矩阵构建第一移动向量，依据所述第二移动矩阵构建第二移动向量；将所述第一移动向量输入所述机械臂移动分析模型获取未发生碰撞情况下的第三移动向量；依据所述第二移动向量和所述第三移动向量获取第一误差向量；依据所述第一误差向量对发生碰撞和未发生碰撞的所述第一编号数据相同的所述多轴机械臂进行优化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 龚霖华 多轴机械臂防撞击保护控制方法及系统
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