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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
申请日：2022-12-22
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244291A
主分类号：G01S17/89
分类号：G01S17/89;G01S17/93;G01S17/88
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、终端设备及存储介质，该方法首先通过点云分割的方式分割出三维点云中的地面点云、正障碍物点云与负障碍物点云，然后提取得到正障碍物外轮廓、负障碍物外轮廓、地面外轮廓与地面内轮廓，并在基础上进一步识别悬崖线、坑洞与空白区域，在基于识别的正障碍物点云、负障碍物点云、悬崖线、坑洞与空白区域完成对障碍物目标的跟踪，并输出匹配的障碍物坐标。本发明涉及障碍检测领域，在保证检测准确度和稳定性的前提下，能够检测出陡峭下坡、向下阶梯、坑洞、移动障碍物、陡峭上坡、不平整的地面等多种复杂非结构化场景中的障碍物，具备较强的适应性、泛化性与通用性。
主权项：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取连续多帧的三维点云；对每一帧三维点云依次进行如下处理：点云分割：分割得到三维点云中的地面点云、正障碍物点云与负障碍物点云；轮廓提取：基于地面点云、正障碍物点云与负障碍物点云，提取得到三维点云中的正障碍物外轮廓、负障碍物外轮廓、地面外轮廓与地面内轮廓；悬崖线提取：基于负障碍物外轮廓与地面外轮廓，提取悬崖线点云；坑洞提取：基于负障碍物外轮廓与地面内轮廓，提取坑洞轮廓点云；空白区域提取：基于负障碍物外轮廓与地面内轮廓，提取空白区域轮廓点云；基于相邻两帧三维点云中的正障碍物点云、负障碍物点云、悬崖线点云、坑洞轮廓点云与空白区域轮廓点云，对障碍物进行跟踪；在完成连续多帧的障碍物跟踪后，输出匹配的障碍物坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 障碍物检测方法、终端设备及存储介质
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