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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
申请日：2022-12-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243089A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种IMU姿态初始化方法、系统、移动载体及存储介质，该方法包括获取移动载体上激光雷达传感器与IMU间的旋转平移外参，采集预设时段内的激光雷达点云与IMU测量数据，构建IMU预积分残差、位姿约束残差以及随机游走约束残差，将多组IMU预积分残差、位姿约束残差与随机游走约束残差作为关于状态变量的约加入因子图，最后构建目标函数，并优化求解得到最小化目标函数的IMU状态变量估计值，完成IMU姿态初始化。通过激光雷达点云求解移动载体在帧间的相对位姿变化，实现激光雷达里程计辅助IMU初始姿态，适用于动静态、室内外场景，对不同场景的泛化性高。
主权项：1.一种IMU姿态初始化方法，应用于移动载体上，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获取所述移动载体上激光雷达传感器与IMU间的旋转平移外参；步骤2，在预设时段内，连续采集激光雷达点云与IMU测量数据；步骤3，获取相邻采样时刻的激光雷达点云，匹配解算相邻采样时刻间激光雷达传感器的相对位姿变化，累积多帧所述相对位姿变化得到所述预设时段内的激光雷达里程计测量值；步骤4，对相邻两帧激光雷达点云采样时刻之间的IMU测量数据进行IMU预积分，并构建IMU预积分残差；步骤5，通过所述旋转平移外参对所述激光雷达里程计测量值进行位姿变换，获得相邻采样时刻间IMU的相对位姿变化测量值；并根据所述相对位姿变化测量值构建位姿约束残差；步骤6，基于相邻采样时刻的IMU零偏值构建随机游走约束残差；步骤7，遍历所有采样时刻的激光雷达点云与IMU测量数据，将多组IMU预积分残差、位姿约束残差与随机游走约束残差作为关于状态变量的约束加入因子图；步骤8，基于所述因子图构建目标函数，并优化求解得到最小化目标函数的IMU状态变量估计值，完成IMU姿态初始化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 一种IMU姿态初始化方法、系统、移动载体及存储介质
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