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申请/专利权人：江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
申请日：2024-05-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244299A
主分类号：G01S17/931
分类号：G01S17/931;G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种基于行驶路径的越野环境负障碍物预测系统、方法及车辆，所述系统包括：坐标系处理模块用于建立随动坐标系，将激光雷达点云数据及车辆行驶路径路点序列变换至随动坐标系；检测方向计算模块用于根据路点信息计算初始检索点，根据初始检索点确定负障碍物检测方向；负障碍物计算模块用于按照初始检索点以及负障碍物检测方向对车辆行驶路径上的负障碍物位置进行检测；本发明能够在车辆行驶过程中有效利用既有导航行驶路径，缩小负障碍物的检测区域，降低因为检索方向不准确带来的误检，提高检测精准度和检测效率，降低计算资源消耗，避免车辆触及即将到来的负障碍物，提升车辆在复杂环境中的行驶安全性和可靠性。
主权项：1.一种基于行驶路径的越野环境负障碍物预测系统，其特征在于，包括：坐标系处理模块、检测方向计算模块和负障碍物计算模块；所述坐标系处理模块，用于：建立固结于车辆的随动坐标系，将激光雷达点云数据及车辆行驶路径的路点序列均变换至所述随动坐标系；所述检测方向计算模块，用于：根据所述车辆行驶路径的路点信息进行路点偏移计算，得到初始检索点；所述检测方向计算模块根据所述初始检索点确定负障碍物检测方向；所述负障碍物计算模块，用于：按照所述初始检索点以及所述负障碍物检测方向对所述车辆行驶路径上的负障碍物位置进行检测；所述负障碍物计算模块进行所述负障碍物位置的检测时，执行检索中心偏置计算操作、点云筛选计算操作以及路面变化规律分析操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司 基于行驶路径的越野环境负障碍物预测系统、方法及车辆
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