申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司

申请日：2022-04-06

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114743001B

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/25;G06V10/48;G06V30/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.03.31#著录事项变更;2022.07.29#实质审查的生效;2022.07.12#公开

摘要：本申请实施例提供了一种语义分割方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取道路点云数据；获取所述道路点云数据在至少两种视角下的点云特征；根据所述至少两种视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述至少两种视角下的初始语义分割结果；对所述初始语义分割结果进行融合处理，得到所述道路点云数据的语义分割结果。本申请实施例可以提高点云语义分割的精度。

主权项：1.一种语义分割方法，其特征在于，包括：获取道路点云数据；获取所述道路点云数据在至少两种视角下的点云特征；根据所述至少两种视角下的点云特征，确定所述道路点云数据在所述至少两种视角下的初始语义分割结果；对所述初始语义分割结果进行融合处理，得到所述道路点云数据的语义分割结果；所述获取所述道路点云数据在至少两种视角下的点云特征，包括：获取所述道路点云数据在鸟瞰图视角和或球面投影视角下的点云特征；获取所述道路点云数据在无序点集视角下的点云特征；所述获取所述道路点云数据在鸟瞰图视角和或球面投影视角下的点云特征，包括：根据所述道路点云数据划分得到的点云体素，确定所述道路点云数据在所述鸟瞰图视角下的点云特征；和或根据所述道路点云数据对应的球面投影图像，确定所述道路点云数据在所述球面投影视角下的点云特征；所述根据所述道路点云数据划分得到的点云体素，确定所述道路点云数据在所述鸟瞰图视角下的点云特征，包括：将所述道路点云数据划分为若干个点云体素；根据所述点云体素中的每个点的三维坐标、每个点与所述点云体素的中心点的距离、及每个点对应的反射强度值，生成所述点云体素的第一维度的点云特征；调用语义分割网络的特征处理模块对所述第一维度的点云特征进行处理，得到所述点云体素的第二维度的点云特征；根据所述点云体素中每个点的基准位置，将所述第二维度的点云特征映射至二维图像上，得到所述点云体素对应的图像映射特征；调用所述语义分割网络的第一特征提取层对所述图像映射特征进行处理，得到所述道路点云数据在所述鸟瞰图视角下的点云特征。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 语义分割方法、装置、电子设备及存储介质

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