申请/专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所

申请日：2024-04-08

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118014883B

主分类号：G06T5/70

分类号：G06T5/70;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本发明涉及姿态测量技术领域，提供一种点云数据去噪方法及装置，该方法包括：获取深度相机拍摄目标物体得到的第一点云数据和光学扫描器扫描所述目标物体得到的第二点云数据；基于预先标定的外参将所述第二点云数据转换到深度相机坐标系下，以得到中间点云数据；将位于所述深度相机和光学扫描器共同视场内的第一点云数据替换为所述中间点云数据，所述中间点云数据与共同视场外的第一点云数据组成目标点云数据；基于噪声阈值对所述目标点云数据去噪，所述噪声阈值基于深度相机拍摄标准白板和或光学扫描器扫描所述标准白板得到所有点的深度的标准差确定。本发明实现了对漫反射不均匀且漫反射率较低的目标物体对应点云数据的有效去噪。

主权项：1.一种点云数据去噪方法，其特征在于，包括：获取深度相机拍摄目标物体得到的第一点云数据和光学扫描器扫描所述目标物体得到的第二点云数据；基于预先标定的外参将所述第二点云数据转换到深度相机坐标系下，以得到中间点云数据；将位于所述深度相机和光学扫描器共同视场内的第一点云数据替换为所述中间点云数据，所述中间点云数据与共同视场外的第一点云数据组成目标点云数据；基于噪声阈值对所述目标点云数据去噪，所述噪声阈值基于深度相机拍摄标准白板和光学扫描器扫描所述标准白板得到所有点的深度的标准差确定；其中，基于噪声阈值对所述目标点云数据去噪，包括：调用统计滤波算法基于所述噪声阈值对所述目标点云数据去噪，以得到去噪后的目标点云数据，所述统计滤波算法中的离群点阈值为所述噪声阈值；所述噪声阈值为所述深度相机拍摄所述标准白板得到所有点的深度的标准差和所述光学扫描器扫描所述标准白板得到所有点的深度的标准差的平均值；所述深度相机拍摄所述标准白板的方式如下：所述标准白板竖直设置在直线导轨一端，所述深度相机设置在所述直线导轨的另一端，且所述深度相机到标准白板的距离与所述深度相机到所述目标物体的距离相等，以拍摄所述标准白板；所述光学扫描器扫描所述标准白板的方式如下：所述标准白板竖直设置在直线导轨一端，所述光学扫描器设置在所述直线导轨的另一端，且所述光学扫描器到标准白板的距离与所述光学扫描器到所述目标物体的距离相等，以扫描所述标准白板。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 点云数据去噪方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD