申请/专利权人：安徽工程大学

申请日：2019-04-26

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN110352715B

主分类号：A01F15/07

分类号：A01F15/07;A01F15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2019.11.15#实质审查的生效;2019.10.22#公开

摘要：本发明公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。

主权项：1.圆草捆包膜设备，其特征在于，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置；包膜执行装置包括可旋转设置的旋转架、设置于旋转架上的第一支撑机构和第二支撑机构、可旋转的设置于第一支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第一卷轴以及可旋转的设置于第二支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第二卷轴，旋转架、第一卷轴和第二卷轴的旋转中心线均与X向相平行，第一卷轴位于旋转架的第一侧，第二卷轴位于旋转架的第二侧，旋转架包括中支持杆以及与中支持杆固定连接且朝向中支持杆同一侧伸出的第一侧支持杆和第二侧支持杆；撕膜固定装置包括用于切断第一包装膜的第一切断组件和用于切断第二包装膜的第二切断组件，主支撑装置位于第一切断组件和第二切断组件之间，第一切断组件和第二切断组件处于与Y向相平行的同一直线上，第一切断组件和第二切断组件位于第一侧支持杆和第二侧支持杆之间；第一切断组件设置于主外围躯干装置上，第一切断组件用于在包膜完成后将第一包装膜切断并固定第一包装膜的自由端，为下一次包膜做准备；第一切断组件包括可移动的设置于主外围躯干装置上的第一轴套、设置于主外围躯干装置上的第一切刀片、设置于第一轴套上且与第一轴套相配合以夹紧第一包装膜的第一夹紧轴和设置于主外围躯干装置上且用于控制第一夹紧轴进行移动的第一驱动机构；第一夹紧轴具有一定的长度且第一夹紧轴的长度方向与X向相平行，第一轴套具有一定的长度且第一轴套的长度方向与X向相平行，第一轴套为可移动的设置于连接轴上，连接轴上设有容纳第一轴套的第一导向槽，第一导向槽的形状与第一轴套的形状相匹配，第一轴套是横截面为U形的结构，第一导向槽为U形槽，第一轴套的外壁面与第一导向槽的内壁面贴合，第一导向槽的内部设有对第一轴套起限位作用的第一挡板和第二挡板，以使第一导向槽仅能沿X向做直线运动，第一挡板和第二挡板处于同一高度且第一挡板和第二挡板位于第一轴套的下方，第一挡板和第二挡板与第一轴套的底面相接触，第一挡板和第二挡板与第一导向槽的两个相对的内壁面固定连接，第一挡板和第二挡板为沿连接轴的轴向依次布置；第一轴套的开口向下，第一夹紧轴为可移动的设置于第一轴套的内部，第一夹紧轴与第一轴套为滑动连接，第一轴套对第一夹紧轴起导向作用，第一夹紧轴能够带动第一轴套沿X向同步进行移动且第一夹紧轴可相对于第一轴套沿X向进行移动，第一夹紧轴与第一轴套相配合，能够夹紧第一包装膜的自由端；第一轴套的底面设有用于在竖直方向上对第一夹紧轴起限位作用的第一托板，第一托板位于第一夹紧轴的下方，第一托板设置相平行的两个且两个第一托板处于与Y向相平行的同一直线上，两个第一托板在第一轴套的底面开口处对第一夹紧轴形成阻挡作用，避免第一夹紧轴脱落；第一切刀片未插入第一侧支持杆和第二侧支持杆之间，第一切刀片用于切断第一包装膜，将卷绕在草捆上的包装膜和卷绕在第一卷轴上的包装膜分离，第一切刀片设置于连接轴上且位于第一导向槽的位置处，第一导向槽的内圆面上设有让第一切刀片嵌入的第一开刀槽，第一切刀片的长度方向与X向相平行，第一切刀片朝向草捆方向伸出，第一轴套的外壁面上设有让第一切刀片通过的第一刀槽，第一切刀片位于第一轴套的外侧；第一驱动机构包括设置于第一夹紧轴上的第一齿条、与第一齿条相啮合的第一齿轮和设置于主外围躯干装置上且与第一齿轮连接的第一电机，第一电机固定设置于连接轴的内部，第一齿条与第一夹紧轴固定连接且第一齿条的长度方向与第一夹紧轴的长度方向相平行，第一齿条位于第一夹紧轴的下方，第一齿轮位于第一齿条的下方，第一齿条位于两个第一托板之间；第一齿轮固定设置于第一电机的电机轴上，第一齿轮位于第一导向槽中；第一电机运转时，通过齿轮齿条机构，带动第一夹紧轴沿X向做直线运动；第二切断组件包括可移动的设置于主外围躯干装置上的第二轴套、设置于主外围躯干装置上的第二切刀片、设置于第二轴套上且与第二轴套相配合以夹紧第二包装膜的第二夹紧轴和设置于主外围躯干装置上且用于控制第二夹紧轴进行移动的第二驱动机构；第二夹紧轴具有一定的长度且第二夹紧轴的长度方向与X向相平行，第二轴套具有一定的长度且第二轴套的长度方向与X向相平行，第二轴套为可移动的设置于连接轴上，连接轴上设有容纳第二轴套的第二导向槽，第二导向槽的形状与第二轴套的形状相匹配，第二轴套是横截面为U形的结构，第二导向槽为U形槽且第二导向槽在连接轴的外圆面上形成的开口朝上，第一导向槽在连接轴的外圆面上形成的开口朝下，第二轴套的外壁面与第二导向槽的内壁面贴合，第二导向槽的内部设有对第二轴套起限位作用的第三挡板和第四挡板，以使第二导向槽仅能沿X向做直线运动，第三挡板和第四挡板处于同一高度且第三挡板和第四挡板位于第一轴套的上方，第三挡板和第四挡板与第二轴套的顶面相接触，第三挡板和第四挡板与第二导向槽的两个相对的内壁面固定连接，第三挡板和第四挡板为沿连接轴的轴向依次布置；第二轴套的开口向上，第二夹紧轴为可移动的设置于第二轴套的内部，第二夹紧轴与第二轴套为滑动连接，第二轴套并对第二夹紧轴起导向作用，第二夹紧轴能够带动第二轴套沿X向同步进行移动且第二夹紧轴可相对于第二轴套沿X向进行移动，第二夹紧轴与第二轴套相配合，能够夹紧第二包装膜的自由端；第二轴套的底面设有用于在竖直方向上对第二夹紧轴起限位作用的第二托板，第二托板位于第二夹紧轴的上方，第二托板设置相平行的两个且两个第二托板处于与Y向相平行的同一直线上，两个第二托板在第二轴套的顶面开口处对第二夹紧轴形成阻挡作用，避免第二夹紧轴脱落；第二切刀片未插入第一侧支持杆和第二侧支持杆之间，第二切刀片用于切断第二包装膜，将卷绕在草捆上的包装膜和卷绕在第二卷轴上的包装膜分离，第二切刀片设置于连接轴上且位于第二导向槽的位置处，第二导向槽的内圆面上设有让第二切刀片嵌入的第二开刀槽P，第二切刀片长度方向与X向相平行，第二切刀片朝向草捆方向伸出，第二轴套的外壁面上设有让第二切刀片通过的第二刀槽，第二切刀片位于第二轴套的外侧；第一切刀片和第二切刀片固定设置于连接轴且第一切刀片和第二切刀片朝向连接轴的同一侧伸出，第一切刀片和第二切刀片与第一夹紧头和第二夹紧头位于连接轴的同一侧；第二驱动机构包括设置于第二夹紧轴上的第二齿条、与第二齿条相啮合的第二齿轮和设置于主外围躯干装置上且与第二齿轮连接的第二电机，第二电机固定设置于连接轴的内部，第二齿条与第二夹紧轴固定连接且第二齿条的长度方向与第二夹紧轴的长度方向相平行，第二齿条位于第二夹紧轴的上方，第二齿轮位于第二齿条的上方，第二齿条位于两个第二托板之间；第二齿轮固定设置于第二电机的电机轴上，第二齿轮位于第二导向槽中；第二电机运转时，通过齿轮齿条机构，带动第二夹紧轴沿X向做直线运动；第一夹紧轴包括第一夹轴本体和与第一夹轴本体固定连接且与第一轴套相配合以夹紧第一包装膜的第一夹紧头，第一夹紧头为型结构且第一夹紧头设置于第一夹轴本体的长度方向上的一端，第一夹轴本体的长度方向与X向相平行，第一夹轴本体位于第一轴套的内腔体中，第一夹轴本体与第一轴套为滑动连接，第一轴套对第一夹轴本体起导向作用，第一托板位于第一夹轴本体的下方，两个第一托板在第一轴套的底面开口处对第一夹轴本体形成阻挡作用，避免第一夹轴本体脱落；第一夹紧头与第一轴套相配合，能够夹紧第一包装膜的自由端；第一夹紧头包括相连接的第一夹板和第一限位板，第一夹板为竖直设置，第一夹板与第一轴套为相对布置，第一夹板位于第一轴套的长度方向上，第一夹板的下端与第一夹轴本体的一端固定连接，第一夹板的上端与第一限位板固定连接，第一夹板的宽度大于第一轴套的内腔体的宽度，第一夹板不会进入第一轴套的内腔体中，第一夹板用于与第一轴套相配合，以夹紧第一包装膜的自由端；第一限位板位于第一夹轴本体的上方，第一限位板与第一夹轴本体之间具有一定的距离，形成容纳第一包装膜的空间，而且第一轴套能够插入第一夹轴本体与第一限位板之间，确保能够与第一夹紧板相配合以夹紧第一包装膜的自由端；第二夹紧轴包括第二夹轴本体和与第二夹轴本体固定连接且与第二轴套相配合以夹紧第二包装膜的第二夹紧头，第二夹紧头为型结构且第二夹紧头设置于第二夹轴本体的长度方向上的一端，第二夹轴本体具有一定的长度且第二夹轴本体的长度方向与X向相平行，第二夹轴本体位于第二轴套的内腔体中，第二夹轴本体与第二轴套为滑动连接，第二轴套对第二夹轴本体起导向作用，第二托板位于第二夹轴本体的上方，两个第二托板在第二轴套的顶面开口处对第二夹轴本体形成阻挡作用，避免第二夹轴本体脱落；第二夹紧头与第二轴套相配合，能够夹紧第二包装膜的自由端；第二夹紧头包括相连接的第二夹板和第二限位板，第二夹板为竖直设置，第二夹板与第二轴套为相对布置，第二夹板位于第二轴套的长度方向上，第二夹板的上端与第二夹轴本体的一端固定连接，第二夹板的下端与第二限位板固定连接，第二夹板的宽度大于第二轴套的内腔体的宽度，第二夹板不会进入第二轴套的内腔体中，第二夹板用于与第二轴套相配合，以夹紧第二包装膜的自由端；第二限位板位于第二夹轴本体的下方，第二限位板与第二夹轴本体之间具有一定的距离，形成容纳第二包装膜的空间，而且第二轴套能够插入第二夹轴本体与第二限位板之间，确保能够与第二夹紧板相配合以夹紧第二包装膜的自由端；当第一驱动机构控制第一夹紧轴进行移动且使第一夹紧头逐渐靠近连接轴时，当第一夹紧头靠近第一轴套后，第一夹紧头可对第一轴套施加推力，第一夹紧轴带动第一轴套同步进行移动，最终使第一夹紧轴和第一轴套从旋转架中移出，避免影响包装膜卷绕在草捆上；同样，当第二驱动机构控制第二夹紧轴进行移动且使第二夹紧头逐渐靠近连接轴时，当第二夹紧头靠近第二轴套后，第二夹紧头可对第二轴套施加推力，第二夹紧轴带动第二轴套同步进行移动，最终使第二夹紧轴和第二轴套从旋转架中移出，避免影响包装膜卷绕在草捆上。

全文数据：圆草捆包膜设备技术领域本发明属于打捆机技术领域，具体地说，本发明涉及一种圆草捆包膜设备。背景技术目前在圆形打捆机的打捆操作中，针对不同的目标农作物需要满足不同的打捆要求，玉米、水稻秸秆等价值不高的农作物副产品，由于所需要的打捆要求很简单，故只需要将其压实，缩小空间，采用基础的打捆带单面打捆或打捆条打捆即可。涉及到牧草等价值高，打捆要求高，不能追求单方面压实进行运输，还要保证其牧草等农作物的质量要求，不破坏其价值，故在针对这类容易松散的农作物时，在原有的单面打捆基础上需要采用全方位的包膜打捆，使牧草等类似农作物能够长期保存，方便运输，实现包膜打捆，异地运输消费。由于在类似牧草农作物的场所，全方位包膜打捆机器成本高，打捆操作复杂，效率不高，人们不愿意在原有需求的基础上添置额外的全方位包膜打捆装置，导致牧草等类似农作物收割困难，不方便储存和运输，实现不了异地消费，限制了农牧业的发展空间。若想实现农业跟牧业相互联系，相互配合，就需要通过改进打捆机结构的和创新其设计解决这一弊端。发明内容本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种圆草捆包膜设备，目的是提高圆形草捆的包膜工作效率。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。所述主支撑装置包括与所述主外围躯干装置连接的第一主机械臂和第二主机械臂以及可旋转的设置于第一主机械臂和第二主机械臂上且用于驱动草捆进行旋转的主滚筒，主滚筒的轴线与Y向相平行。所述副支撑装置包括副支撑架、与副支撑架连接的第一副机械臂和第二副机械臂以及可旋转的设置于第一副机械臂和第二副机械臂上且用于对草捆提供支撑的第一副滚筒，第一副滚筒的轴线与Y向相平行。所述副支撑装置还包括与所述副支撑架连接的第一小臂和第二小臂以及可旋转的设置于第一小臂和第二小臂上的第二副滚筒，第二副滚筒的轴线与Y向相平行且第二副滚筒位于所述第一副滚筒的侧上方。所述包膜执行装置包括可旋转设置的旋转架、设置于旋转架上的第一支撑机构和第二支撑机构、可旋转的设置于第一支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第一卷轴以及可旋转的设置于第二支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第二卷轴，旋转架、第一卷轴和第二卷轴的旋转中心线均与X向相平行。所述第一卷轴位于所述旋转架的第一侧，所述第二卷轴位于旋转架的第二侧，所述第一侧和第二侧为旋转架的相对两侧，旋转架为U型结构且旋转架的开口朝向所述主外围躯干装置。所述撕膜固定装置包括用于切断第一包装膜的第一切断组件和用于切断第二包装膜的第二切断组件，所述主支撑装置位于第一切断组件和第二切断组件之间，第一切断组件包括可移动的设置于所述主外围躯干装置上的第一轴套、设置于主外围躯干装置上的第一切刀片、设置于第一轴套上且与第一轴套相配合以夹紧第一包装膜的第一夹紧轴和设置于主外围躯干装置上且用于控制第一夹紧轴进行移动的第一驱动机构，第二切断组件包括可移动的设置于所述主外围躯干装置上的第二轴套、设置于主外围躯干装置上的第二切刀片、设置于第二轴套上且与第二轴套相配合以夹紧第二包装膜的第二夹紧轴和设置于主外围躯干装置上且用于控制第二夹紧轴进行移动的第二驱动机构。所述第一驱动机构包括设置于所述第一夹紧轴上的第一齿条、与第一齿条相啮合的第一齿轮和设置于所述主外围躯干装置上且与第一齿轮连接的第一电机，所述第二驱动机构包括设置于所述第二夹紧轴上的第二齿条、与第二齿条相啮合的第二齿轮和设置于所述主外围躯干装置上且与第二齿轮连接的第二电机。所述副外围躯干装置包括与所述主外围躯干装置连接的副躯干体，副躯干体为U型结构，所述包膜执行装置位于副躯干体的内部。所述脱离控制装置包括与所述主外围躯干装置和所述副外围躯干装置连接的第一液压缸和第二液压缸。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本发明圆草捆包膜设备的结构示意图；图2是主外围躯干装置的结构示意图；图3是主支撑装置的结构示意图；图4是副支撑装置的结构示意图；图5是包膜执行装置的结构示意图；图6是撕膜固定装置与各个面的结构示意图；图7是副外围躯干装置的结构示意图；图8是脱离控制装置的结构示意图；图9是脱离控制装置另一角度的结构示意图；图中标记为：1、主外围躯干装置；1A、第一躯干臂；1B、第一躯干槽；1C、第一躯干轴孔；1D、第一轴凸；1E、第一凸台轴孔；1F、第二轴凸；1G、第二凸台轴孔；1H、第一挡板；1I、第一齿轮；1J、第一开刀槽；1K、第二挡板；1L、连接轴；1M、第三挡板；1N、第二齿轮；1O、第四挡板；1P、第二开刀槽；1Q、第三轴凸；1R、第三凸台轴孔；1S、第四轴凸；1T、第四凸台轴孔；1U、第二躯干臂；1V、第二躯干槽；1W、第二躯干轴孔；1X、第一导向槽；1Y、第二导向槽；2、主支撑装置；2A、第一主机械臂；2B、主滚筒；2C、第二主机械臂；2D、主转轴；2E、从动链轮；2F、第一主圆台；2G、第二主圆台；2H、第一轴孔；2I、第二轴孔；3、副支撑装置；3A、支撑轴；3B、副支撑架；3C、第二副圆台；3D、第一副圆台；3E、第二副机械臂；3F、第一副机械臂；3G、副转轴；3H、第一副滚筒；3I、第二轴孔；3J、第一轴孔；3K、第二小臂；3L、第一小臂；3M、第二副滚筒；3N、第四轴孔；3O、第三轴孔；4、包膜执行装置；4A、包膜执行装置；4B、从动齿轮；4C、轴孔；4D、第一长凸台；4E、第一卷轴；4F、第一挡片；4G、第一包装膜；4H、第二挡片；4I、第二长凸台；4J、第一压轴；4K、第一短轴；4L、第三长凸台；4M、第二卷轴；4N、第三挡片；4O、第二包装膜；4P、第四挡片；4Q、第四长凸台；4R、第二压轴；4S、第二短轴；4T、第一侧支持杆；4U、第二侧支持杆；5、撕膜固定装置；5A、第一轴套；5B、第一夹轴本体；5C、第一齿条；5D、第一刀槽；5E、第二轴套；5F、第二夹轴本体；5G、第二齿条；5H、第二刀槽；5I、第一切刀片；5J、第二切刀片；5K、第一夹板；5L、第二夹板；5M、第一限位板；5N、第二限位板；5a、第二接触面；5b、第二限位板5N的端面；5c、第二夹紧面；5d、第二包装膜的端面；5e、第一接触面；5f、第一限位板5M的端面；5g、第一夹紧面；5h、第一包装膜的端面；5i、第三挡板的端面；5j、第四挡板的端面；5k、第二挡板的端面；5l、第一挡板的端面；6、副外围躯干装置；6A、副躯干体；6B、轴孔；6C、电机槽口；6D、第一组合凸台；6E、第二组合凸台；6F、第一羊角臂；6G、第二羊角臂；6H、第一转轴；6I、第二转轴；7、脱离控制装置；7A、第一液压缸；7B、第一活塞杆；7C、第二液压缸7C；7D、第二活塞杆。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1至图9所示，本发明提供了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置1、副外围躯干装置6、设置于主外围躯干装置1上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置2、设置于副外围躯干装置6上且与主支撑装置2相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置3、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置4、设置于主支撑装置2上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置5以及与主外围躯干装置1和副外围躯干装置6连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置6进行旋转的脱离控制装置7。具体地说，如图1至图9所示，主支撑装置2与副支撑装置3为相对布置，主支撑装置2和副支撑装置3处于与X向相平行的同一直线上，草捆为圆柱形，经由打捆机打捆成型后的草捆移动至主支撑装置2和副支撑装置3上，主支撑装置2和副支撑装置3相配合，共同对需进行包膜的草捆提供支撑作用，主支撑装置2并控制草捆绕其轴线进行旋转，草捆的轴线与Y向相平行，与此同时，包膜执行装置4进行旋转，包膜执行装置4并对草捆进行包膜，使包装膜包裹住草捆，包膜执行装置4的旋转中心线与X向相平行。Z向为竖直方向，X向和Y向为水平方向，且X向和Y向互相垂直。如图1和图2所示，主外围躯干装置1与打捆机连接，主外围躯干装置1包括连接轴1L以及设置于连接轴1L上的第一躯干臂1A、第二躯干臂1U、第一轴凸1D、第二轴凸1F、第三轴凸1Q和第四轴凸，连接轴1L具有一定的长度且连接轴1L为圆柱体，连接轴1L的轴线与Y向相平行，第一躯干臂1A和第二躯干臂1U为对称布置且第一躯干臂1A和第二躯干臂1U分别与连接轴1L的两端固定连接。主支撑装置2与连接轴1L连接，主支撑装置2并位于第一躯干臂1A和第二躯干臂1U之间，第一躯干臂1A和第二躯干臂1U之间的距离大于草捆的长度，第一躯干臂1A和第二躯干臂1U与副外围躯干装置6连接。第一躯干臂1A和第二躯干臂1U为水平设置，第一躯干臂1A和第二躯干臂1U的底面平行于X-Y面。第一躯干臂1A上设有一个第一躯干轴孔1C和一个第一躯干槽1B，第二躯干臂1U上设有一个第二躯干轴孔1W和一个第二躯干槽1V，第一躯干轴孔1C和第二躯干轴孔1W处于与Y向相平行的同一直线上，第一躯干槽1B和第二躯干槽1V也处于Y向相平行的同一直线上，第一躯干槽1B位于第一躯干轴孔1C的侧下方，第一躯干槽1B与连接轴1L的轴线之间的距离大于第一躯干轴孔1C连接轴1L的轴线之间的距离，第二躯干槽1V位于第二躯干轴孔1W的侧下方，第一躯干槽1V与连接轴1L的轴线之间的距离大于第一躯干轴孔1W连接轴1L的轴线之间的距离。如图1和图2所示，第一轴凸1D和第二轴凸1F与连接轴1L固定连接，第一轴凸1D与第一躯干臂1A保持一定距离，第一轴凸1D位于第一躯干臂1A和第二轴凸1F之间，第二轴凸1F并与第一轴凸1D保持一定距离；第三轴凸1Q和第四轴凸1S与连接轴1L固定连接，第四轴凸1S与第二躯干臂1U保持一定距离，第四轴凸1S位于第二躯干臂1U和第三轴凸1Q之间，第三轴凸1Q并与第四轴凸1S保持一定距离，主支撑装置2位于第二轴凸1F和第三轴凸1Q之间。第一轴凸1D、第二轴凸1F、第三轴凸1Q和第四轴凸1S朝向连接轴1L的同一侧伸出，第一轴凸1D、第二轴凸1F、第三轴凸1Q和第四轴凸1S用于与打捆机的机架连接。第一凸台轴孔1E设置于第一轴凸1D上，第二凸台轴孔1G设置于第二轴凸1F上，第三凸台轴孔1R设置于第三轴凸1Q上，第四凸台轴孔1T设置于第四轴凸1S，第一轴凸1D、第二轴凸1F、第一凸台轴孔1E、第二凸台轴孔1G关于X-Z面对称形成第三轴凸1Q、第四轴凸1S、第三凸台轴孔1R、第四凸台轴孔1T。如图1、图3和图4所示，主支撑装置2包括与主外围躯干装置1连接的第一主机械臂2A和第二主机械臂2C以及可旋转的设置于第一主机械臂2A和第二主机械臂2C上且用于驱动草捆进行旋转的主滚筒2B，主滚筒2B为圆柱体，主滚筒2B的轴线也即其旋转中心线与Y向相平行。第一主机械臂2A和第二主机械臂2C具有一定的长度且第一主机械臂2A和第二主机械臂2C相平行，第一主机械臂2A和第二主机械臂2C关于X-Z面为对称设置，第一主机械臂2A的一端与连接轴1L固定连接，第二主机械臂2C的一端与连接轴1L固定连接，主滚筒2B通过主转轴2D安装在第一主机械臂2A和第二主机械臂2C的另一端，第一主机械臂2A的该端设有让主转轴2D插入的第一轴孔2H，第二主机械臂2C的该端设有让主转轴2D插入的第二轴孔2I。主滚筒2B位于第一主机械臂2A和第二主机械臂2C之间且主滚筒2B位于连接轴1L的侧下方，主滚筒2B的高度小于连接轴1L的高度，主滚筒2B的外圆面用于与草捆的外圆面或包裹在草捆的外圆面上的包装膜相接触。主滚筒2B套设于主转轴2D上且主滚筒2B与主转轴2D为同轴设置，主滚筒2B与主转轴2D同步旋转，主转轴2D与第一驱动装置图中未示出连接，第一驱动装置用于提供使主转轴2D进行旋转的驱动力，进而可以驱动主滚筒2B进行旋转，最终使得主滚筒2B能够带动草捆进行旋转。第一驱动装置主要是由主驱动电机该电机的型号为TSC06401C2NL以及与主驱动电机和主转轴2D连接的链传动机构组成，链传动机构的从动链轮设置在主转轴2D上，链传动机构的主动链轮设置在主驱动电机的电机轴上，主驱动电机设置在打捆机的机架上，链传动机构位于第二主机械臂2C的外部，避免影响草捆的旋转。如图1和图4所示，副支撑装置3包括副支撑架3B、与副支撑架3B连接的第一副机械臂3F和第二副机械臂3E以及可旋转的设置于第一副机械臂3F和第二副机械臂3E上且用于对草捆提供支撑的第一副滚筒3H，第一副滚筒3H为圆柱体，第一副滚筒3H的轴线也即其旋转中心线与Y向相平行。第一副机械臂3F和第二副机械臂3E具有一定的长度且第一副机械臂3F和第二副机械臂3E相平行，第一副机械臂3F和第二副机械臂3E关于X-Z面为对称设置，第一主机械臂2A和第一副机械臂3F处于与X向相平行的同一直线上，第二主机械臂2C和第二副机械臂3E处于与X向相平行的同一直线上，主滚筒2B和第一副滚筒3H处于与X向相平行的同一直线上且主滚筒2B和第一副滚筒3H的高度大小相同。第一副机械臂3F的一端与副支撑架3B固定连接，第二副机械臂3E的一端与副支撑架3B固定连接，第一副滚筒3H通过副转轴3G安装在第一副机械臂3F和第二副机械臂3E的另一端，第一副机械臂3F的该端设有让副转轴3G插入的第一轴孔3J，第二副机械臂3E的该端设有让副转轴3G插入的第二轴孔3I。第一副滚筒3H位于第一副机械臂3F和第二副机械臂3E之间且第一副滚筒3H位于副支撑架3B的侧下方，第一副滚筒3H的高度小于副支撑架3B的高度，第一副滚筒3H的外圆面用于与草捆的外圆面或包裹在草捆的外圆面上的包装膜相接触，第一副滚筒3H与主滚筒2B相配合，在草捆的下方对草捆提供支撑作用，第一副滚筒3H与主滚筒2B之间的距离小于草捆的直径。如图1和图4所示，副支撑装置3还包括与副支撑架3B连接的第一小臂3L和第二小臂3K以及可旋转的设置于第一小臂3L和第二小臂3K上的第二副滚筒3M，第二副滚筒3M为圆柱体且第二副滚筒3M的直径小于第一副滚筒3H的直径，第二副滚筒3M的轴线也即其旋转中心线与Y向相平行且第二副滚筒3M位于第一副滚筒3H的侧上方，第二副滚筒3M的高度大于第一副滚筒3H的高度，第二副滚筒3M的轴线与主滚筒2B的轴线之间的距离大于第一副滚筒3H的轴线与主滚筒2B的轴线之间的距离。设置可自由转动的第二副滚筒3M是用于在主滚筒2B驱动草捆旋转时对草捆起限位作用，第二副滚筒3M与草捆的外圆面或包裹在草捆的外圆面上的包装膜相接触，第二副滚筒3M对草捆形成阻挡，避免草捆滚落，提高可靠性。如图1和图4所示，副支撑架3B倒置的V型结构，副支撑架3B通过支撑轴3A与副外围躯干装置6固定连接，支撑轴3A的轴线与Y向相垂直，支撑轴3A的一端是在副支撑架3B的长度方向上的中间部位处与副支撑架3B固定连接，第一副机械臂3F和第二副机械臂3E与副支撑架3B的相对两端固定连接，支撑轴3A位于第一副机械臂3F和第二副机械臂3E的中间位置处。上述副支撑装置3结构简单，其与主支撑装置2相互配合从而能够有效固定草捆的位置，使草捆能够稳定转动。如图1、图5和图6所示，包膜执行装置4包括可旋转设置的旋转架、设置于旋转架上的第一支撑机构和第二支撑机构、可旋转的设置于第一支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第一卷轴4E以及可旋转的设置于第二支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第二卷轴4M，旋转架、第一卷轴4E和第二卷轴4M的旋转中心线均与X向相平行。第一卷轴4E位于旋转架的第一侧，第二卷轴4M位于旋转架的第二侧，第一侧和第二侧为旋转架的相对两侧，旋转架为U型结构且旋转架的开口朝向主外围躯干装置1。旋转架包括中支持杆以及与中支持杆固定连接且朝向中支持杆同一侧伸出的第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U，中支持杆与连接轴1L为相对布置，在X向上，第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U位于中支持杆和连接轴1L之间，中支持杆具有一定的长度且中支持杆的长度与X向相垂直，第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U具有一定的长度且第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U的长度大小相同，第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U的长度方向与Y向相平行，第一侧支持杆4T与中支持杆的长度方向上的一端固定连接，第二侧支持杆4U与中支持杆的长度方向上的另一端固定连接，旋转架的旋转中心线过中支持杆的长度方向上的中点，第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U之间具有一定的距离，形成容纳草捆的空间。第一支撑机构设置于第一侧支持杆4T上，第二支撑机构设置于第二侧支持杆4U上。如图1、图5和图6所示，第一支撑机构设置于第一侧支持杆4T的靠近主支撑装置2的一端，第二支撑机构设置于第二侧支持杆4U的靠近主支撑装置2的一端，第一支撑机构与中支持杆之间的垂直距离和第二支撑机构与中支持杆之间的垂直距离大小相同，第一支撑机构和第二支撑机构处于与X向相垂直的同一直线上，旋转架旋转时，可以带动第一支撑机构、第二支撑机构、第一卷轴4E和第二卷轴4M同步旋转，以将包装膜包裹在草捆上。第一支撑机构包括第一长凸台4D和第二长凸台4I，第一长凸台4D和第二长凸台4I具有一定的长度且第一长凸台4D和第二长凸台4I的长度大小相同，第一长凸台4D和第二长凸台4I的长度方向与X向相垂直，第一长凸台4D和第二长凸台4I朝向旋转架的第一侧伸出，第一长凸台4D和第二长凸台4I为沿第一侧支持杆4T的长度方向依次布置，第一长凸台4D的一端与第一侧支持杆4T固定连接，第二长凸台4I的一端与第一侧支持杆4T固定连接，第一长凸台4D位于第二长凸台4I和中支持杆之间，第二长凸台4I并位于第一侧支持杆4T的远离中支持杆的一端。第一长凸台4D和第二长凸台4I对第一卷轴4E提供支撑作用，第一卷轴4E为可旋转的设置于第一长凸台4D和第二长凸台4I上，第一卷轴4E旋转时，卷绕在第一卷轴4E上的成卷第一包装膜会逐渐释放，并卷绕在草捆上。第二支撑机构包括第三长凸台4L和第四长凸台，第三长凸台4L和第四长凸台具有一定的长度且第三长凸台4L和第四长凸台的长度大小相同，第三长凸台4L和第四长凸台的长度方向与X向相垂直，第三长凸台4L和第四长凸台朝向旋转架的第二侧伸出，第三长凸台4L和第四长凸台为沿第二侧支持杆4U的长度方向依次布置，第三长凸台4L的一端与第二侧支持杆4U固定连接，第四长凸台的一端与第二侧支持杆4U固定连接，第三长凸台4L位于第四长凸台和中支持杆之间，第四长凸台并位于第二侧支持杆4U的远离中支持杆的一端。第三长凸台4L和第四长凸台对第二卷轴4M提供支撑作用，第二卷轴4M为可旋转的设置于第三长凸台4L和第四长凸台上，第二卷轴4M旋转时，卷绕在第二卷轴4M上的成卷第二包装膜会逐渐释放，并卷绕在草捆上。旋转架旋转时，第一卷轴4E和第二卷轴4M能够依次旋转至由主滚筒2B和第一副滚筒3H支撑的草捆的下方，第一卷轴4E和第二卷轴4M也能够依次旋转至草捆的上方，以使第一包装膜和第二包装膜能够包裹草捆。如图1、图5和图6所示，第一支撑机构还包括可旋转的设置于第一长凸台4D和第二长凸台4I上的第一压轴4J，第一压轴4J的轴线与第一卷轴4E的轴线相平行，第一卷轴4E位于第一压轴4J和第一侧支持杆4T之间，释放中的第一卷轴4E绕过第一压轴4J后卷绕在草捆上，第一压轴4J用于支撑展开后的第一包装膜，使包装膜处于平整状态。第二支撑机构还包括可旋转的设置于第三长凸台4L和第四长凸台上的第二压轴4R，第二压轴4R的轴线与第二卷轴4M的轴线相平行，第二卷轴4M位于第二压轴4R和第二侧支持杆4U之间，释放中的第二卷轴4M绕过第二压轴4R后卷绕在草捆上，第二压轴4R用于支撑展开后的第二包装膜，使包装膜处于平整状态。如图1、图5和图6所示，第一卷轴4E上设置有第一挡片4F和第二挡片4H，卷绕在第一卷轴4E上的第一包装膜位于第一挡片4F和第二挡片4H之间。第二卷轴4M上设置有第三挡片4N和第四挡片4P，卷绕在第二卷轴4M上的第二包装膜位于第三挡片4N和第四挡片4P之间。如图1、图5至图7所示，旋转架套设于支撑轴3A上，中支持杆的中心处具有让支撑轴3A穿过的轴孔4C，旋转架与第二驱动装置连接，第二驱动装置用于提供使旋转架进行旋转的驱动力，进而可以驱动包膜执行装置4整体进行旋转，最终使得包装膜卷绕在草捆上。第二驱动装置主要是由副驱动电机该电机的型号为TSC06401C2NL以及与副驱动电机和旋转架连接的传动机构组成，该传动机构为齿轮传动机构，该传动机构包括设置于副驱动电机的电机轴上的主动齿轮和设置于旋转架上且与主动齿轮相啮合的从动齿轮4B，副驱动电机提供源动力，从动齿轮4B套设于支撑轴3A上且从动齿轮4B与旋转架的中支持杆固定连接，副支撑架3B和从动齿轮4B分别位于中支持杆的相对两侧，副支撑架3B位于第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U之间，支撑轴3A对旋转架提供支撑作用，副驱动电机固定设置于副外围躯干装置6上且副驱动电机的轴线与X向相平行。在草捆的包膜过程中，所需要使用的包装膜质量轻、厚度薄、韧性好，在看向Y轴负方向上Y轴负方向为从第一躯干臂1A指向第二躯干臂1U的方向，圆柱形草捆在主支撑装置2中主滚筒2B的带动下进行顺时针转动；同时看向X轴负方向上X轴负方向为从中支持杆指向连接轴1L的方向，由于草捆被固定在主滚筒2B、第一副滚筒3H上进行持续转动，第二驱动装置驱动旋转架进行逆时针旋转，旋转架并带动第一卷轴4E和第二卷轴4M同步旋转，第一包装膜和第二包装膜的自由端的初始位置分别位于第一卷轴4E、第一压轴4J靠近草捆的那一边的中间位置与第二卷轴4M、第二压轴4R靠近草捆的那一边的中间位置；包膜执行装置4在看向X轴负方向上进行相对逆时针旋转，由于两侧包装膜的自由端分别被固定，故第一包装膜和第二包装膜能都进行包膜操作；同时由于草捆在做顺时针自转，在相对运动的工作原理下，包膜执行装置4与自转的草捆相配合，第一包装膜和第二包装膜从别从草捆的相对两端开始卷绕在草捆上，并实现草捆的全覆盖性包膜，使包膜过程完成。上述结构的包膜执行装置4，两侧都能进行包膜，大大提高了包膜的工作效率。如图1、图2、图6和图7所示，撕膜固定装置5包括用于切断第一包装膜的第一切断组件和用于切断第二包装膜的第二切断组件，主支撑装置2位于第一切断组件和第二切断组件之间，第一切断组件和第二切断组件处于与Y向相平行的同一直线上，第一切断组件和第二切断组件并位于第一侧支持杆4T和第二侧支持杆4U之间。第一切断组件设置于主外围躯干装置1上，第一切断组件用于在包膜完成后将第一包装膜切断并固定第一包装膜的自由端，为下一次包膜做准备。第一切断组件包括可移动的设置于主外围躯干装置1上的第一轴套5A、设置于主外围躯干装置上的第一切刀片5I、设置于第一轴套5A上且与第一轴套5A相配合以夹紧第一包装膜的第一夹紧轴和设置于主外围躯干装置1上且用于控制第一夹紧轴进行移动的第一驱动机构。第一夹紧轴具有一定的长度且第一夹紧轴的长度方向与X向相平行，第一轴套5A具有一定的长度且第一轴套5A的长度方向与X向相平行，第一轴套5A为可移动的设置于连接轴1L上，连接轴1L上设有容纳第一轴套5A的第一导向槽1X，第一导向槽1X的形状与第一轴套5A的形状相匹配，第一轴套5A是横截面该横截面为与第一轴套5A的长度方向相垂直的截面为U形的结构，第一导向槽1X为U形槽，第一轴套5A的外壁面与第一导向槽1X的内壁面贴合，第一导向槽1X的内部设有对第一轴套5A起限位作用的第一挡板1H和第二挡板1K，以使第一导向槽1X仅能沿X向做直线运动，第一挡板1H和第二挡板1K处于同一高度且第一挡板1H和第二挡板1K位于第一轴套5A的下方，第一挡板1H和第二挡板1K与第一轴套5A的底面相接触，第一挡板1H和第二挡板1K与第一导向槽1X的两个相对的内壁面固定连接，第一挡板1H和第二挡板1K为沿连接轴1L的轴向依次布置。第一轴套5A的开口向下，第一夹紧轴为可移动的设置于第一轴套5A的内部，第一夹紧轴与第一轴套5A为滑动连接，第一轴套5A并对第一夹紧轴起导向作用，第一夹紧轴可以带动第一轴套5A沿X向同步进行移动且第一夹紧轴可相对于第一轴套5A沿X向进行移动，第一夹紧轴与第一轴套5A相配合，可以夹紧第一包装膜的自由端。第一轴套5A的底面设有用于在竖直方向上对第一夹紧轴起限位作用的第一托板，第一托板位于第一夹紧轴的下方，第一托板设置相平行的两个且两个第一托板处于与Y向相平行的同一直线上，两个第一托板在第一轴套5A的底面开口处对第一夹紧轴形成阻挡作用，避免第一夹紧轴脱落。第一切刀片5I未插入第一侧支持杆和第二侧支持杆之间，第一切刀片5I用于切断第一包装膜，将卷绕在草捆上的包装膜和卷绕在第一卷轴4E上的包装膜分离，第一切刀片5I设置于连接轴上且位于第一导向槽的位置处，第一导向槽的内圆面上设有让第一切刀片5I嵌入的第一开刀槽1J，第一切刀片5I的长度方向与X向相平行，第一切刀片5I朝向草捆方向伸出，第一轴套5A的外壁面上设有让第一切刀片5I通过的第一刀槽5D，第一切刀片5I位于第一轴套5A的外侧。如图1、图2、图6和图7所示，第一驱动机构包括设置于第一夹紧轴上的第一齿条5C、与第一齿条5C相啮合的第一齿轮1I和设置于主外围躯干装置1上且与第一齿轮1I连接的第一电机该电机的型号为TSC06401C2NL，第一电机固定设置于连接轴1L的内部，第一齿条5C与第一夹紧轴固定连接且第一齿条5C的长度方向与第一夹紧轴的长度方向相平行，第一齿条5C并位于第一夹紧轴的下方，第一齿轮1I位于第一齿条5C的下方，第一齿条5C位于两个第一托板之间。第一齿轮1I固定设置于第一电机的电机轴上，第一齿轮1I并位于第一导向槽1X中。第一电机运转时，通过齿轮齿条机构，带动第一夹紧轴沿X向做直线运动。如图1、图2、图6和图7所示，第二切断组件包括可移动的设置于主外围躯干装置1上的第二轴套5E、设置于主外围躯干装置上的第二切刀片5J、设置于第二轴套5E上且与第二轴套5E相配合以夹紧第二包装膜的第二夹紧轴和设置于主外围躯干装置1上且用于控制第二夹紧轴进行移动的第二驱动机构。第二夹紧轴具有一定的长度且第二夹紧轴的长度方向与X向相平行，第二轴套5E具有一定的长度且第二轴套5E的长度方向与X向相平行，第二轴套5E为可移动的设置于连接轴1L上，连接轴1L上设有容纳第二轴套5E的第二导向槽1Y，第二导向槽1Y的形状与第二轴套5E的形状相匹配，第二轴套5E是横截面该横截面为与第二轴套5E的长度方向相垂直的截面为U形的结构，第二导向槽1Y为U形槽且第二导向槽1Y在连接轴1L的外圆面上形成的开口朝上，第一导向槽1X在连接轴1L的外圆面上形成的开口朝下，第二轴套5E的外壁面与第二导向槽1Y的内壁面贴合，第二导向槽1Y的内部设有对第二轴套5E起限位作用的第三挡板1M和第四挡板1O，以使第二导向槽1Y仅能沿X向做直线运动，第三挡板1M和第四挡板1O处于同一高度且第三挡板1M和第四挡板1O位于第一轴套5A的上方，第三挡板1M和第四挡板1O与第二轴套5E的顶面相接触，第三挡板1M和第四挡板1O与第二导向槽1Y的两个相对的内壁面固定连接，第三挡板1M和第四挡板1O为沿连接轴1L的轴向依次布置。第二轴套5E的开口向上，第二夹紧轴为可移动的设置于第二轴套5E的内部，第二夹紧轴与第二轴套5E为滑动连接，第二轴套5E并对第二夹紧轴起导向作用，第二夹紧轴可以带动第二轴套5E沿X向同步进行移动且第二夹紧轴可相对于第二轴套5E沿X向进行移动，第二夹紧轴与第二轴套5E相配合，可以夹紧第二包装膜的自由端。第二轴套5E的底面设有用于在竖直方向上对第二夹紧轴起限位作用的第二托板，第二托板位于第二夹紧轴的上方，第二托板设置相平行的两个且两个第二托板处于与Y向相平行的同一直线上，两个第二托板在第二轴套5E的顶面开口处对第二夹紧轴形成阻挡作用，避免第二夹紧轴脱落。第二切刀片5J未插入第一侧支持杆和第二侧支持杆之间，第二切刀片5J用于切断第二包装膜，将卷绕在草捆上的包装膜和卷绕在第二卷轴4M上的包装膜分离，第二切刀片5J设置于连接轴1L上且位于第二导向槽的位置处，第二导向槽的内圆面上设有让第二切刀片5J嵌入的第二开刀槽1P，第二切刀片5J长度方向与X向相平行，第二切刀片5J朝向草捆方向伸出，第二轴套5E的外壁面上设有让第二切刀片5J通过的第二刀槽5H，第二切刀片5J位于第二轴套5E的外侧。第一切刀片5I和第二切刀片5J固定设置于连接轴1L且第一切刀片5I和第二切刀片5J朝向连接轴1L的同一侧伸出，第一切刀片5I和第二切刀片5J与第一夹紧头和第二夹紧头位于连接轴1L的同一侧。如图1、图2、图6和图7所示，第二驱动机构包括设置于第二夹紧轴上的第二齿条5G、与第二齿条5G相啮合的第二齿轮1N和设置于主外围躯干装置1上且与第二齿轮1N连接的第二电机该电机的型号为TSC06401C2NL，第二电机固定设置于连接轴1L的内部，第二齿条5G与第二夹紧轴固定连接且第二齿条5G的长度方向与第二夹紧轴的长度方向相平行，第二齿条5G并位于第二夹紧轴的上方，第二齿轮1N位于第二齿条5G的上方，第二齿条5G位于两个第二托板之间。第二齿轮1N固定设置于第二电机的电机轴上，第二齿轮1N并位于第二导向槽1Y中。第二电机运转时，通过齿轮齿条机构，带动第二夹紧轴沿X向做直线运动。如图1、图2、图6和图7所示，第一夹紧轴包括第一夹轴本体5B和与第一夹轴本体5B固定连接且与第一轴套5A相配合以夹紧第一包装膜的第一夹紧头，第一夹紧头为L型结构且第一夹紧头设置于第一夹轴本体5B的长度方向上的一端，第一夹轴本体5B具有一定的长度且第一夹轴本体5B的长度方向与X向相平行，第一夹轴本体5B位于第一轴套5A的内腔体中，第一夹轴本体5B与第一轴套5A为滑动连接，第一轴套5A对第一夹轴本体5B起导向作用，第一托板位于第一夹轴本体5B的下方，两个第一托板在第一轴套5A的底面开口处对第一夹轴本体5B形成阻挡作用，避免第一夹轴本体5B脱落。第一夹紧头与第一轴套5A相配合，可以夹紧第一包装膜的自由端。第一夹紧头包括相连接的第一夹板5K和第一限位板5M，第一夹板5K为竖直设置，第一夹板5K与第一轴套5A为相对布置，第一夹板5K位于第一轴套5A的长度方向上，第一夹板5K的下端与第一夹轴本体5B的一端固定连接，第一夹板5K的上端与第一限位板5M固定连接，第一夹板5K的宽度大于第一轴套5A的内腔体的宽度第一夹板5K的宽度方向和第一轴套5A的内腔体的宽度方向与Y向相平行，第一夹板5K不会进入第一轴套5A的内腔体中，第一夹板5K用于与第一轴套5A相配合，以夹紧第一包装膜的自由端。第一限位板5M位于第一夹轴本体5B的上方，第一限位板5M与第一夹轴本体5B之间具有一定的距离，形成容纳第一包装膜的空间，而且第一轴套5A可以插入第一夹轴本体5B与第一限位板5M之间，确保能够与第一夹紧板相配合以夹紧第一包装膜的自由端。如图1、图2、图6和图7所示，第二夹紧轴包括第二夹轴本体5F和与第二夹轴本体5F固定连接且与第二轴套5E相配合以夹紧第二包装膜的第二夹紧头，第二夹紧头为L型结构且第二夹紧头设置于第二夹轴本体5F的长度方向上的一端，第二夹轴本体5F具有一定的长度且第二夹轴本体5F的长度方向与X向相平行，第二夹轴本体5F位于第二轴套5E的内腔体中，第二夹轴本体5F与第二轴套5E为滑动连接，第二轴套5E对第二夹轴本体5F起导向作用，第二托板位于第二夹轴本体5F的上方，两个第二托板在第二轴套5E的顶面开口处对第二夹轴本体5F形成阻挡作用，避免第二夹轴本体5F脱落。第二夹紧头与第二轴套5E相配合，可以夹紧第二包装膜的自由端。第二夹紧头包括相连接的第二夹板5L和第二限位板5N，第二夹板5L为竖直设置，第二夹板5L与第二轴套5E为相对布置，第二夹板5L位于第二轴套5E的长度方向上，第二夹板5L的上端与第二夹轴本体5F的一端固定连接，第二夹板5L的下端与第二限位板5N固定连接，第二夹板5L的宽度大于第二轴套5E的内腔体的宽度第二夹板5L的宽度方向和第二轴套5E的内腔体的宽度方向与Y向相平行，第二夹板5L不会进入第二轴套5E的内腔体中，第二夹板5L用于与第二轴套5E相配合，以夹紧第二包装膜的自由端。第二限位板5N位于第二夹轴本体5F的下方，第二限位板5N与第二夹轴本体5F之间具有一定的距离，形成容纳第二包装膜的空间，而且第二轴套5E可以插入第二夹轴本体5F与第二限位板5N之间，确保能够与第二夹紧板相配合以夹紧第二包装膜的自由端。如图1、图2、图6和图7所示，当第一驱动机构控制第一夹紧轴进行移动且使第一夹紧头逐渐靠近连接轴1L时，当第一夹紧头靠近第一轴套5A后，第一夹紧头可对第一轴套5A施加推力，第一夹紧轴带动第一轴套5A同步进行移动，最终使第一夹紧轴和第一轴套5A从旋转架中移出，避免影响包装膜卷绕在草捆上。同样，当第二驱动机构控制第二夹紧轴进行移动且使第二夹紧头逐渐靠近连接轴1L时，当第二夹紧头靠近第二轴套5E后，第二夹紧头可对第二轴套5E施加推力，第二夹紧轴带动第二轴套5E同步进行移动，最终使第二夹紧轴和第二轴套5E从旋转架中移出，避免影响包装膜卷绕在草捆上。如图1、图2、图6和图7所示，第一接触面为第一轴套5A的靠近第一夹紧头的端部的端面，第一夹紧面为第一夹板5K上的面朝第一轴套5A的外表面，第一接触面可以与第一夹紧面相贴合，当第一接触面与第一夹紧面贴合后，此时两者之间距离最小；第一接触面与第一夹紧面分离后，第一接触面与第一夹紧面之间的距离设置有第一最大值，该第一最大值假定为6.75厘米，具体长度可根据实际情况改变。第二接触面为第二轴套5E的靠近第二夹紧头的端部的端面，第二夹紧面为第二夹板5L上的面朝第二轴套5E的外表面，第二接触面可以与第二夹紧面相贴合，当第二接触面与第二夹紧面贴合后，此时两者之间距离最小；第二接触面与第二夹紧面分离后，第二接触面与第二夹紧面之间的距离设置有第二最大值，该第二最大值假定为6.75厘米，第二最大值与第一最大值大小相同，具体长度可根据实际情况改变。当第一夹紧轴沿X轴负方向移动时，当第一接触面与第一夹紧面重合时，第一夹紧轴即会带动第一轴套5A同步沿X轴负方向运动，当第一接触面运动到与第一挡板的端面5l、第二挡板的端面5k重合时即会停止移动，此时第一电机停止运转，第一夹紧轴与第一轴套5A停止运动，第一接触面与相近的第一夹紧轴上的第一夹紧面重合，两个面为贴合状态。第一夹紧轴还包括设置于第一夹轴本体5B上的第一联动板，该第一联动板朝向第一夹轴本体5B的上方伸出，第一轴套5A位于第一联动板与第一夹紧头之间，第一联动板的宽度第一联动板的宽度方向与Y向相平行大于第一轴套5A的内腔体的宽度，第一联动板不会进入第一轴套5A的内腔体中，第一联动板与第一夹板5K之间的垂直距离与第一轴套5A的长度之间的差值为第一最大值。当第一夹紧轴沿X轴正方向运动时，当第一夹紧轴的运动距离超过第一最大值时，此时第一夹紧面与第一接触面之间的距离为第一最大值，第一联动板与第一轴套5A相接触，随着第一夹紧轴的继续移动，第一夹紧轴通过第一联动板带动第一轴套5A沿X轴正方向同步进行运动，直至第一夹紧轴到达第一设定位置；第一夹紧轴到达第一设定位置后，第一接触面与第一包装膜的端面5h该端面5h为第一包装膜的靠近第一长凸台4D的一端的端面与第一接触面之间的垂直距离大于零假设该垂直距离为2.52厘米，具体长度可根据实际情况改变，且第一包装膜的端面5h在X-Z面上的投影处于第一接触面在X-Z面上的投影和第一夹紧面在X-Z面上的投影之间。同样，当第二夹紧轴沿X轴负方向移动时，当第二接触面与第二夹紧面重合时，第二夹紧轴即会带动第二轴套5E同步沿X轴负方向运动，当第二接触面运动到与第三挡板的端面5i、第四挡板的端面5j重合时即会停止移动，此时第二电机停止运转，第二夹紧轴与第二轴套5E停止运动，第二接触面与相近的第二夹紧轴上的第二夹紧面重合，两个面为贴合状态。第二夹紧轴还包括设置于第二夹轴本体5F上的第二联动板，该第二联动板朝向第二夹轴本体5F的下方伸出，第二轴套5E位于第二联动板与第二夹紧头之间，第二联动板的宽度第二联动板的宽度方向与Y向相平行大于第二轴套5E的内腔体的宽度，第二联动板不会进入第二轴套5E的内腔体中，第二联动板与第二夹板5L之间的垂直距离与第二轴套5E的长度之间的差值为第二最大值。当第二夹紧轴沿X轴正方向运动时，当第二夹紧轴的运动距离超过第二最大值时，此时第二夹紧面与第二接触面之间的距离为第二最大值，第二联动板与第二轴套5E相接触，随着第二夹紧轴的继续移动，第二夹紧轴通过第二联动板带动第二轴套5E沿X轴正方向同步进行运动，直至第二夹紧轴到达第二设定位置；第二夹紧轴到达第二设定位置后，第二接触面与第二包装膜的端面5d该端面5d为第二包装膜的靠近第三长凸台4L的一端的端面与第二接触面之间的垂直距离大于零假设该垂直距离为2.52厘米，具体长度可根据实际情况改变，且第二包装膜的端面5h在X-Z面上的投影处于第二接触面在X-Z面上的投影和第二夹紧面在X-Z面上的投影之间。在实际的操作中，在第一次包膜开始，可以人为的将撕膜固定装置5的第一夹紧轴和第二夹紧轴向X轴负方向拨动至无法移动，将第一包装膜的自由端装入第一夹板5K和第一轴套5A之间，使第一包装膜的自由端被第一轴套5A和第一夹板5K夹紧，将第二包装膜的自由端装入第二夹板5L和第二轴套5E之间，使第二包装膜的自由端被第二轴套5E和第二夹板5L夹紧。当草捆离开打捆机并落入主支撑装置2与副支撑装置3上时，由于主滚筒2B的带动使草捆产生望向Y轴负方向上的顺时针转动，同时包膜执行装置4产生看向X轴负方向上的逆时针旋转，由于第一包装膜和第二包装膜的自由端均被固定，当包膜执行装置4圆周运动一周时，第一电机和第二电机开始运转，第一夹紧轴和第二夹紧轴同步沿X轴正方向运动一小段距离，目的是松开第一包装膜和第二包装膜的自由端，使第一包装膜和第二包装膜的自由端在相对运动的包膜过程中被包裹在草捆上，随着包膜执行装置4的继续旋转，第一卷轴4E释放第一包装膜，第二卷轴4M释放第二包装膜，第一包装膜和第二包装膜卷绕在草捆上；当包膜执行装置4完成至剩下最后半圈时，第一夹紧轴和第二夹紧轴沿X轴正方向移动，第一夹紧轴并通过第一联动板带动第一轴套5A移动，第二夹紧轴并通过第二联动板带动第二轴套5E移动，直至第一夹紧轴和第二夹紧轴分别移动至第一设定位置和第二设定位置处；然后包膜执行装置4继续转动完剩下的半圈后回到初始位置，此时第一包装膜和第二包装膜的一端在草捆上，另一端在包膜执行装置4上，而且第一轴套5A和第二轴套5E分别被第一包装膜和第二包装膜包裹，由于第一轴套5A的第一接触面与第一包装膜的端面5h之间有一定的距离，第二轴套5E的第二接触面与第二包装膜的端面5d之间也有一定的距离，第一包装膜的边缘部分落入第一轴套5A与第一夹紧头之间，第二包装膜的边缘部分落入第二轴套5E与第二夹紧头之间；然后，在第一驱动机构和第二驱动机构的作用下，第一夹紧轴和第二夹紧轴沿X轴负方向移动，第一夹板5K靠近第一轴套5A，第二夹板5L靠近第二轴套5E，最终第一夹板5K和第一轴套5A相配合夹紧第一包装膜的边缘部分，第二夹板5L和第二轴套5E相配合夹紧第二包装膜的边缘部分，然后第一夹紧轴和第二夹紧轴继续沿X轴负方向移动，同时夹住第一包装膜和第二包装膜向X轴负方向移动，并由第一切刀片5I和第二切刀片5J分别将第一轴套5A和第二轴套5E与草捆之间的包装膜切断撕膜固定装置5与包膜后的草捆之间均存在预张力，可保证切刀能够顺利切断包装膜，使第一包装膜和第二包装膜与草捆分离。此时第一包装膜和第二包装膜的自由端被重新夹紧、固定，为下一次包膜执行装置4的转动包膜做准备。第一切刀片5I和第二切刀片5J的安装位置分别在连接轴1L上的第一开刀槽1J和第二开刀槽1P内，而第一开刀槽1J和第二开刀槽1P的位置设置在第一导向槽1X和第二导向槽1Y偏离半圆顶端且靠近连接轴1L中心部分。第一切刀片5I和第二切刀片5J设置在与包装膜相对运动方向即撕膜固定装置5的缩进方向相对的一端，在第一夹紧轴和第一轴套相配合夹住第一包装膜后往连接轴1L方向移动至无法移动的过程中，第一切刀片5I将第一包装膜切断，第一切刀片5I的宽度要略宽于第一包装膜靠近第一轴套的高度；第一切刀片5I的侧面为一细长的梯形，具有与第一包装膜接触的斜面，其为刀刃所在位置。同样的，在第二夹紧轴和第二轴套相配合夹住第二包装膜后往连接轴1L方向移动至无法移动的过程中，第二切刀片5J将第二包装膜切断，第二切刀片5J的宽度要略宽于第二包装膜靠近第二轴套的高度；第二切刀片5J的侧面为一细长的梯形，具有与第二包装膜接触的斜面，其为刀刃所在位置。撕膜固定装置5作为本装置最核心的部分，结构简单、紧凑，能够很好的解决撕膜问题以及重新夹住打捆带带头的问题，为下一次的转动包膜过程做准备。如图1、图8和图9所示，副外围躯干装置6包括与主外围躯干装置1连接的副躯干体6A以及与副躯干体6A固定连接的第一羊角臂6F和第二羊角臂6G，副躯干体6A为U型结构，包膜执行装置4位于副躯干体6A的内部。副躯干体6A套设于旋转架上，副驱动电机固定设置于副躯干体6A的内部，支撑轴3A与副躯干体6A固定连接，中支持杆位于副支撑架3B与副躯干体6A之间。第一羊角臂6F和第二羊角臂6G为相对布置且第一羊角臂6F和第二羊角臂6G分别与副躯干体6A的相对两端固定连接，第一羊角臂6F和第二羊角臂6G处于与Y向相平行的同一直线上，第一羊角臂6F的一端与副躯干体6A固定连接，第一羊角臂6F的另一端通过第一转轴6H与第一躯干臂1A转动连接，第一转轴6H穿过第一躯干臂1A上的第一躯干槽，第二羊角臂6G的一端与副躯干体6A固定连接，第二羊角臂6G的另一端通过第二转轴6I与第二躯干臂1U转动连接，第二转轴6I穿过第二躯干臂1U上的第二躯干槽。如图1、图8和图9所示，脱离控制装置7包括与主外围躯干装置1和副外围躯干装置6连接的第一液压缸7A和第二液压缸7C。第一液压缸7A和第二液压缸7C为相对布置且第一液压缸7A和第二液压缸7C处于与Y向相平行的同一直线上，第一液压缸7A和第二液压缸7C位于副躯干体6A的上方，第一液压缸7A的一端与副躯干体6A转动连接，第一液压缸7A的另一端在第一躯干轴孔处与第一躯干臂1A转动连接，第二液压缸7C的一端与副躯干体6A转动连接，第二液压缸7C的另一端在第二躯干轴孔处与第二躯干臂1U转动连接，第一液压缸7A和第二液压缸7C同步进行伸缩。副躯干体6A处于初始位置时，副躯干体6A处于水平状态，副躯干体6A的底面与主外围躯干装置1的底面平行，主滚筒2B与第一副滚筒3H处于同一高度。在草捆包膜完成后，需要草捆从主支撑装置2和副支撑装置3上脱离，以进行下一个草捆的包膜工作，因此需使副外围躯干装置6向下旋转成倾斜状态，副外围躯干装置6并带动副支撑装置3同步向下旋转，使得第一副滚筒3H的高度下降，使已经包膜完成的草捆能够向下滚动而脱离主支撑装置2与副支撑装置3，方便草捆的释放操作。第一液压缸7A和第二液压缸7C伸长时，可以推动副躯干体6A向下旋转，实现副外围躯干装置6由水平状态向倾斜状态的切换；第一液压缸7A和第二液压缸7C收缩时，可以拉动副躯干体6A向上旋转，实现副外围躯干装置6由倾斜状态向水平状态的切换，将副外围躯干装置6和副支撑装置3还原至初始状态，继续为下一次包膜做准备。上述结构的圆草捆包膜设备，具有如下的优点：1圆草捆包膜设备能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输；2不同于传统的缠带装置只能实现单侧缠带打捆，该圆草捆包膜设备中的包膜执行装置4在两侧均布置了包装膜，不仅可以成倍提高包膜效率；另一方面，两侧布置的结构还可以极大减少了包膜执行装置4的转动惯性，使包膜工作更加平稳；3采用的撕膜固定装置5结构紧凑，实现撕、夹功能简单，能够很好地满足要求。以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.圆草捆包膜设备，其特征在于，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。2.根据权利要求1所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述主支撑装置包括与所述主外围躯干装置连接的第一主机械臂和第二主机械臂以及可旋转的设置于第一主机械臂和第二主机械臂上且用于驱动草捆进行旋转的主滚筒，主滚筒的轴线与Y向相平行。3.根据权利要求2所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述副支撑装置包括副支撑架、与副支撑架连接的第一副机械臂和第二副机械臂以及可旋转的设置于第一副机械臂和第二副机械臂上且用于对草捆提供支撑的第一副滚筒，第一副滚筒的轴线与Y向相平行。4.根据权利要求3所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述副支撑装置还包括与所述副支撑架连接的第一小臂和第二小臂以及可旋转的设置于第一小臂和第二小臂上的第二副滚筒，第二副滚筒的轴线与Y向相平行且第二副滚筒位于所述第一副滚筒的侧上方。5.根据权利要求1至4任一所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述包膜执行装置包括可旋转设置的旋转架、设置于旋转架上的第一支撑机构和第二支撑机构、可旋转的设置于第一支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第一卷轴以及可旋转的设置于第二支撑机构上且卷绕有第一包装膜的第二卷轴，旋转架、第一卷轴和第二卷轴的旋转中心线均与X向相平行。6.根据权利要求5所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述第一卷轴位于所述旋转架的第一侧，所述第二卷轴位于旋转架的第二侧，所述第一侧和第二侧为旋转架的相对两侧，旋转架为U型结构且旋转架的开口朝向所述主外围躯干装置。7.根据权利要求5或6所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述撕膜固定装置包括用于切断第一包装膜的第一切断组件和用于切断第二包装膜的第二切断组件，所述主支撑装置位于第一切断组件和第二切断组件之间，第一切断组件包括可移动的设置于所述主外围躯干装置上的第一轴套、设置于主外围躯干装置上的第一切刀片、设置于第一轴套上且与第一轴套相配合以夹紧第一包装膜的第一夹紧轴和设置于主外围躯干装置上且用于控制第一夹紧轴进行移动的第一驱动机构，第二切断组件包括可移动的设置于所述主外围躯干装置上的第二轴套、设置于主外围躯干装置上的第二切刀片、设置于第二轴套上且与第二轴套相配合以夹紧第二包装膜的第二夹紧轴和设置于主外围躯干装置上且用于控制第二夹紧轴进行移动的第二驱动机构。8.根据权利要求7所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述第一驱动机构包括设置于所述第一夹紧轴上的第一齿条、与第一齿条相啮合的第一齿轮和设置于所述主外围躯干装置上且与第一齿轮连接的第一电机，所述第二驱动机构包括设置于所述第二夹紧轴上的第二齿条、与第二齿条相啮合的第二齿轮和设置于所述主外围躯干装置上且与第二齿轮连接的第二电机。9.根据权利要求1至8任一所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述副外围躯干装置包括与所述主外围躯干装置连接的副躯干体，副躯干体为U型结构，所述包膜执行装置位于副躯干体的内部。10.根据权利要求1至9任一所述的圆草捆包膜设备，其特征在于，所述脱离控制装置包括与所述主外围躯干装置和所述副外围躯干装置连接的第一液压缸和第二液压缸。

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