申请/专利权人：福州大学

申请日：2020-09-17

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN111941407B

主分类号：B25J9/06

分类号：B25J9/06;B25J9/08;B25J9/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2020.12.04#实质审查的生效;2020.11.17#公开

摘要：本发明涉及一种三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人，包括支架、回转机构、差速机构，差速机构的差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与大锥齿轮、小锥齿轮，大锥齿轮与锥齿轮A啮合传动，俯仰轴经轴承座安装在侧板上，两俯仰轴之间设置偏转套，偏转套中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的小锥齿轮啮合传动的锥齿轮B，本关节结构紧凑，能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动，俯仰、偏转由两个电机一起驱动，输出力矩与关节自重的比值较大，同样的驱动力用更小的电机就能提供，能够有效减轻重量、缩小体积。

主权项：1.一种三自由度蛇形机器人模块，其特征在于：包括支架、驱动支架旋转的回转机构、安装在支架上的差速机构；所述支架包括上下间隔设置的上平板、下平板，上平板、下平板两侧经侧板相连接，侧板上端位于上平板上方，下平板中部外侧设置安装与其垂直的底板，所述回转机构包括回转电机、回转轴，回转轴上端经轴承座安装在下平板下侧面中部，回转轴下端固定安装有回转齿轮，回转齿轮固定安装在相邻关节的机架上，回转电机竖直安装在底板上，回转电机的输出轴上固定安装有与回转齿轮啮合传动的齿轮；所述差速机构包括左右对称设置在回转电机两侧的差速电机，差速电机竖直并固定安装在上平板下侧面，差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A位于上平板上方，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与大锥齿轮、小锥齿轮，小锥齿轮的大端抵靠大锥齿轮的小端，大锥齿轮与锥齿轮A啮合传动，俯仰轴外端经轴承座安装在与其同侧的侧板上，两侧的俯仰轴之间设置有与其同轴心的偏转套，偏转套端部套设在俯仰轴内端外，偏转套端部与俯仰轴内端之间设置有轴承A，偏转套中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的小锥齿轮啮合传动的锥齿轮B，锥齿轮B与安装轴经轴承B转动配合；所述锥齿轮A的轴侧沿径向开设有用以安装紧定螺钉的螺纹孔，锥齿轮通过紧定螺钉锁固在差速电机的输出轴上；所述安装轴外端锁固有挡圈，锥齿轮B的轴孔内侧开设有用于定位轴承B的轴肩，轴承B抵靠挡圈，锥齿轮D的轴端均布有若干用于安装蛇形机器人的其他关节的螺纹孔。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福州大学 三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人

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