申请/专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司

申请日：2022-10-14

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN115610889B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137;G07F17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.02.10#实质审查的生效;2023.01.17#公开

摘要：本发明公开了一种用于取药系统的取针剂方法、装置、存储介质和电子终端，该针剂取药方法包括步骤：在接收到底座的上端面存放有托盘的信息时，控制相机拍摄包含所述底座图片，该图片包含有标记点Mark1和托盘的上端面。对图片进行处理，获取标记点Mark1的坐标P1、标记点Mark2的坐标P2以及每个针剂存储位的坐标。在接收到从目标针剂存储位中取针剂的指令时，控制所述机械手从坐标为P5+P4+P3*K的针剂存储位取针剂，标记点Mark1在第一平面坐标系中的坐标为P5，P3＝P2‑P1，该针剂取药方法能够快速正确的抓取针剂。

主权项：1.一种用于取药系统的取针剂方法，所述取药系统包括：相机，机械手，托盘和底座，所述底座上设置有标记点Mark1，所述托盘的上端面设置有标记点Mark2、以及多列多行的针剂存储位；所述机械手能够沿着第一平面坐标系运动到底座上托盘中任意针剂存储位的上方，且能够从中抓取针剂，所述相机能够拍摄底座上的托盘的上端面；当托盘存放于所述底座时，所述托盘上的行沿着第一方向延伸、且列沿着第二方向延伸，第一、第二方向垂直；第一平面坐标系中的X轴的延伸方向为第一方向、且Y轴的延伸方向为第二方向；其特征在于，包括以下步骤：在接收到所述底座的上端面存放有托盘的信息时，控制所述相机拍摄包含所述底座的图片，所述图片包含有标记点Mark1和托盘的上端面；对所述图片进行识别处理，获取标记点Mark1的坐标P1、标记点Mark2的坐标P2以及每个针剂存储位的坐标，所述坐标P1、坐标P2以及每个针剂存储位的坐标均基于第二平面坐标系，第一、第二平面坐标系中的X轴相互平行且具有相同的正方向、Y轴相互平行且具有相同的正方向；在接收到从目标针剂存储位中取针剂的指令时，基于第一平面坐标系、控制所述机械手从坐标为P5+P4+P3*K的针剂存储位取针剂，其中，标记点Mark1在第一平面坐标系中的坐标为P5，P3＝P2-P1，目标针剂存储位在第二平面坐标系中的坐标为P4，K为第二平面坐标系的单位长度与第一平面坐标系的单位长度之间的比值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州艾隆科技股份有限公司 用于取药系统的取针剂方法、装置、存储介质和电子终端

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