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申请/专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日：2023-08-24
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN117272596B
主分类号：G06F30/20
分类号：G06F30/20;G06F30/10;G06F17/11;G06F119/14;G06F111/04
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开
摘要：本发明公开了一种动力学模型建模方法、装置、设备及存储介质，首先建立基于浮动基座的广义坐标系，以便对三维空间运动进行表征，然后将轮子等效为连杆，建立无约束动力学模型，接着，基于瞬时接触点约束建立约束方程，最后，融合无约束动力学模型以及约束方程建立完整动力学模型，基于该动力学建模方法，轮腿双足机器人左右腿可实现不同的姿态控制，从而可实现真正的三维空间运动。
主权项：1.一种动力学模型建模方法，其特征在于，包括：建立轮腿双足机器人基于浮动基座的广义坐标系；在所述广义坐标系下将轮子等效为连杆，建立无约束动力学模型；所述无约束动力学模型由下式表示： 式中：为惯性矩阵，为科氏力与重力项，L＝E-P为表示拉格朗日函数，为拉格朗日函数对角速度向量雅可比矩阵的转置，B为关节驱动的常数矩阵，μ为关节力矩输入，J＝[J1；J2]为左右腿地面接触点对广义坐标的雅克比矩阵，λ为左右腿地面反作用力，E为机器人总的动能，P为机器人总的势能；计算所述轮腿双足机器人的轮子与地面的瞬时接触点；确定轮子与地面接触点和轮子中心的连线与机器人小腿建的夹角为θi；确定根据运动学地面接触点的坐标向量表示为Fi＝fiθi；所述θi通过下式求解获得： 基于所述瞬时接触点约束建立约束方程；确定机器人轮子与地面接触点速度为0，所述约束方程由下式表示： 融合所述无约束动力学模型与所述约束方程，获得所述轮腿双足机器人的目标动力学模型；所述目标动力学模型由下式表示：
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种动力学模型建模方法、装置、设备及存储介质
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