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申请/专利权人：东北大学
申请日：2023-12-14
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN221214315U
主分类号：B62D57/028
分类号：B62D57/028;B60K1/02;B60L15/32;B62D5/04
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权
摘要：本实用新型公开了一种轮腿式机器人系统，包括第一平台，第一平台上端设置有控制装置，第一平台下端设置有腿部机构和第二平台，腿部机构设置有三组，第一平台下端通过腿部机构与第二平台连接，第二平台下端固定连接有转向电机，转向电机下端设置有走行独轮机构。本实用新型通过设置控制装置和转向电机，在机器人出现失衡后，这时姿态测量传感器测出相应数据，进而通过预定的控制算法控制腿部电机、转向电机和走行独轮驱动电机的驱动力矩和转矩以保证机器人的转向、行走和姿态平衡，这样就可以使失衡后的独轮机器人能够快速的进行回正，减少机器人的摆动；同时转向电机的存在也可以使得独轮在进行方向转换时更加方便，使得独轮的转向更加灵活。
主权项：1.一种轮腿式机器人系统，包括第一平台（2），其特征在于：所述第一平台（2）上端设置有控制装置（1），所述第一平台（2）下端设置有腿部机构（3）和第二平台（4），所述腿部机构（3）设置有三组，且呈圆周阵列分布，所述第一平台（2）下端通过腿部机构（3）与第二平台（4）连接，所述第二平台（4）下端固定连接有转向电机（5），所述转向电机（5）下端设置有走行独轮机构（6）；所述腿部机构（3）包括电机座（301）、腿部电机（302）、第一腿板（303）、腿部上轴承（304）、第二腿板（305）和腿部下轴承（306），所述第一平台（2）下端通过电机座（301）固定连接有腿部电机（302），所述腿部电机（302）的输出端固定连接有第一腿板（303），所述第一腿板（303）下端通过腿部上轴承（304）与第二腿板（305）转动连接，所述第二腿板（305）下端通过腿部下轴承（306）与第二平台（4）上端转动连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种轮腿式机器人系统
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