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申请/专利权人：湖南大学;中核四0四有限公司
申请日：2024-04-17
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254178A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J9/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本算法发明公开了一种基于静力学分析的蛇形机器人驱动绳索的计算方法,蛇形机器人关节在绳索的驱动下进行运动，各个关节实现相对转动且相互耦合影响，从而达到预定的工作位姿。此算法在运动学上进行前端遍历得到蛇形机器人的关节位姿信息以及相邻关节的转换矩阵，再由后端遍历对关节受力进行分析，从而采用非线性优化方法对驱动绳索的受力进行优化，使保证直接作用于连杆上的三根驱动绳索受力的最大值在满足蛇形机器人的运动的前提下达到最小值，并保证三根驱动绳索受力最小值满足连杆所需预紧力，通过降低最大值的方法来改善驱动绳索的力学性能。最终通过后端遍历的结果得到蛇形机器人在静止条件下所有驱动绳索的优化受力情况。
主权项：1.一种基于静力学分析的蛇形机器人驱动绳索的计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取待求取静力学问题的已知量，以及将已知量进行去物理化得到的模型输入量；根据几何信息、搭建蛇形机器人静力学模型以及驱动绳索的摩擦力求解模型；采用非线性优化方法，对所述静力学模型中的驱动绳索最大受力进行约束，得到模型的输出量即驱动绳索的受力情况。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学;中核四0四有限公司 一种基于静力学分析的蛇形机器人驱动绳索的计算方法
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