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一种超冗余多肢段机械臂的运动轨迹规划方法 

申请/专利权人:中核武汉核电运行技术股份有限公司

申请日:2022-12-28

公开(公告)日:2024-06-28

公开(公告)号:CN118254158A

主分类号:B25J9/16

分类号:B25J9/16

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2024.06.28#公开

摘要:本发明提供了一种超冗余多肢段机械臂的运动轨迹规划方法,属于核电站蒸汽发生器汽水分离器旋流叶片的无损检测技术领域,算法结合了多肢段机器人的特点,能较快地生成轨迹,使机器人进行多轴同步运动,提高作业效率。本发明依据作业场景和机器人的结构特点,以事先规划路径的方式对运动过程进行分解,推理出机械臂由外而内缓慢展开的方式,用平面几何运算代替传统的运动学方程求解,简化了计算过程,而且机械臂紧贴路径运动能有效的避免碰撞发生。

主权项:1.一种超冗余多肢段机械臂的运动轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:设定末端点M在最后一个拐点位置处;s2:计算末端点M在所处路径段上前进的次数times,设置末端点M移动次数moveT=0;S3:当moveT<=times时,从末端点M得到当前关节点p1,假设上一关节点p0与当前关节点p1在同一路径段上,路径索引为j=pathIndex,设当前臂号k=6;s4:如果k>0,计算p1与拐点pathPoints[j]的距离,进入S5或S6;如果k=0,则进入S7;S5:若Disp1,pathPoints[j]>=L[k],计算得到p0,计算p0与原点的距离;S6:若Disp1,pathPoints[j]<L[k],计算p1到路径索引为j一1线段的最小距离min、最大距离max;s7:移动次数moveT=moveT+1,判断moveT与times的大小,若moveT>times,若pathIndex=0则结束,否则进入S2;若moveT<times,进入S3。

全文数据:

权利要求:

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