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申请/专利权人：华南农业大学
申请日：2024-03-08
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118252136A
主分类号：A01M7/00
分类号：A01M7/00;G06V10/26;G06V20/17;G06N3/0464;G06N3/08
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请涉及一种植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取预设时长范围内果树冠层中的位姿传感器的各个树干的位姿变换数据、植保无人机的各个飞行参数以及植保无人机中的视觉传感器的果树冠层图像数据；确定各个飞行参数下所述果树冠层中的雾滴沉积量，根据所述雾滴沉积量以及所述冠层扰动预测模型构建植保无人机喷洒控制模型；将所述植保无人机的各个飞行参数输入至预训练的植保无人机喷洒控制模型，确定所述飞行参数相对应的果树冠层扰动状态以及所述果树冠层扰动状态下的雾滴沉积量，以完成所述植保无人机喷洒的控制。本申请能够大大避免无人机旋翼产生的风场对药剂雾滴的沉积效果产生的巨大影响。
主权项：1.一种植保无人机喷洒控制方法，对果树进行喷洒作业，其特征在于，包括：响应植保无人机喷洒控制指令，获取预设时长范围内果树冠层中的位姿传感器的各个树干的位姿变换数据、植保无人机的各个飞行参数以及植保无人机中的视觉传感器的果树冠层图像数据；基于预设的扰动区域分割模型对所述果树冠层图像数据进行图像分割，确定各个飞行参数下的植保无人机气流相对应的果树冠层扰动区域，将所述位姿变换数据与所述果树冠层扰动区域相匹配，确定所述位姿变换数据相对应的果树冠层扰动区域；基于所述位姿变换数据、各个飞行参数以及所述位姿变换数据相对应的果树冠层扰动区域构建冠层扰动预测模型；确定各个飞行参数下所述果树冠层中的雾滴沉积量，根据所述雾滴沉积量以及所述冠层扰动预测模型构建植保无人机喷洒控制模型；将所述植保无人机的各个飞行参数输入至预训练的植保无人机喷洒控制模型，确定所述飞行参数相对应的果树冠层扰动状态以及所述果树冠层扰动状态下的雾滴沉积量，以完成所述植保无人机喷洒的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质
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