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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258335A
主分类号：G01B21/00
分类号：G01B21/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种掘进设备位姿调整补偿量获取方法，包括：在掘进终点目标面处设置多个坐标控制点，传递多个坐标控制点的坐标至掘进设备启动位置处，形成坐标传递关系链；根据获取的多个坐标控制点，计算获取掘进终点目标面在基准坐标系下的平面方程，并计算平面法向量；在设备进行掘进的过程中，获取每次掘进过程中掘进端头与掘进端尾在基准坐标系下的坐标，并计算当前位置与上一位置在对应位置处的运动方向向量；将运动方向向量与掘进终点目标面法向量进行比对，得到当前掘进设备角度调整补偿量；结合当前位置到目标掘进面的距离，计算掘进设备当前位置调整补偿量。本发明提高了矿山开采过程的无人化、智能化水平。
主权项：1.一种掘进设备位姿调整补偿量获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在掘进终点目标面处设置多个坐标控制点，传递多个坐标控制点的坐标至掘进设备启动位置处，形成坐标传递关系链，其中，坐标控制点的个数为3个以上，且不共线；步骤2：根据获取的多个坐标控制点，计算获取掘进终点目标面在基准坐标系下的平面方程，并计算平面法向量；步骤3：在设备进行掘进的过程中，获取每次掘进过程中掘进端头与掘进端尾在基准坐标系下的坐标，并计算当前位置与上一位置在对应位置处的运动方向向量；步骤4：将步骤3计算得到的运动方向向量与掘进终点目标面法向量进行比对，得到当前掘进设备角度调整补偿量；步骤五：结合当前位置到目标掘进面的距离，计算掘进设备当前位置调整补偿量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种掘进设备位姿调整补偿量获取方法
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