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申请/专利权人：深圳大学
申请日：2024-03-19
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118261974A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请实施例提供了一种位姿估计方法、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标对象的RGB图像和深度图，目标对象包括M个子目标；将RGB图像输入实例分割模型，得到N个子目标的掩码和遮挡度；确定N个子目标中对应遮挡度小于遮挡度阈值的P个子目标；依据P个子目标的掩码对RGB图像和深度图分别进行裁剪处理，得到P个子目标中每个子目标对应的RGB裁切图像和深度裁切图；将P个子目标对应的RGB裁切图像和深度裁切图输入位姿估计模型，得到P个子目标的6D位姿，在对目标对象的RGB图像进行实例分割之后，并对满足遮挡度要求的实例进行位姿估计，通过遮挡度进行实例筛选，减少位姿估计的范围，提升位姿估计的准确性和效率。
主权项：1.一种位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的RGB图像和深度图，所述目标对象包括M个子目标；将所述RGB图像输入实例分割模型，得到N个子目标的掩码和遮挡度；确定所述N个子目标中遮挡度小于遮挡度阈值的P个子目标；依据所述P个子目标的掩码对所述RGB图像和所述深度图分别进行裁剪处理，得到所述P个子目标中每个子目标对应的RGB裁切图像和深度裁切图；将所述P个子目标对应的所述RGB裁切图像和所述深度裁切图输入位姿估计模型，得到所述P个子目标的6D位姿，其中，M、N及P均为大于1的正整数，且M≥N≥P。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 位姿估计方法、设备及存储介质
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