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申请/专利权人：武汉理工大学
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259672A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明属于无人艇路径跟踪领域，公开了一种水面无人艇航迹跟踪控制参数匹配方法，该方法采用改进DDPG算法对PID或PD参数进行合理的预测，让无人艇“学会”根据当前的状态动态地调整PID参数。方法包括：S1，搭建无人艇运动仿真模型，定义无人艇运动参数；S2，设计深度强化学习与视线法结合的框架；S3，设计基于深度强化学习基本框架对PID进行预测，拟采用单层全连接神经网络作为改进DDPG四个网络的基本结构；S4，对步骤S3中设计好的模型进行训练并保存训练参数。本发明的方法使得无人艇在干扰情况下获得更高精度、更快速的航迹跟踪。
主权项：1.一种水面无人艇航迹跟踪控制参数匹配方法，其特征在于，该方法是采用深度强化学习训练出的智能体输出PID或PD参数作为无人艇航迹跟踪PID或PD控制器的输入，智能体的观测状态s为：其中u为无人艇x轴速度、v为y轴速度、r为角速度、为航向角、ye为无人艇与目标航线横向距离、αk为目标航线的倾斜角度，epsi为航向角目标航线倾角的偏差为，d为舵角，为舵角的导数，为航向角偏差的导数，Kp,Kd分别为PID或PD参数；智能体动作a为PD参数[Kp，Kd]。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 水面无人艇航迹跟踪控制参数匹配方法
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